专题期末报告撞球机器人系级机电三B专题生陈品文学号.doc

專題期末報告 撞球機器人 系級：機電三B 專題生：陳品文 學號：495370883 指導教授：楊智旭博士目 錄 第一章、研究目的.........................................01 第二章、相關理論與程式....................................03 2-1、灰色系統理論....................................03 2-2、灰色決策系統....................................05 2-3、影像處理程式....................................08 第三章、研究方法與設備....................................09 3-1、實驗設備........................................09 3-2、影像定位........................................10 3-3、多顆子球的決策思維..............................13 3-3-1子球與母球的距離...........................13 3-3-2子球與母球的夾角...........................14 3-3-3子球與球袋的距離...........................15 第四章、結果與心得........................................20 第五章、參考文獻.........................................22第一章 研究目的 本主要的研究目的為利用電腦視覺與人工智慧來讓所設計的撞球機械人，能夠自動的判別球桌上球的座標位置，並擁有人類在撞球時的決策思維，讓機械撞球員能夠正確選擇所要打擊的球袋與精確判斷出母球可以將子球撞進球袋的角度，使撞球機械人擁有類似人類的撞球能力。 為了讓機械人擁有仿效人類的思維決策與推論邏輯等能力，我們可以藉由人類在撞球時的思考模式，將灰色系統理論應用於機械人的決策推論機制，並結合機器視覺技術，讓機器人在撞球時具備 “看”與“思考”的能力，然後將撞球命令傳送到擊球機構，移動撞擊的機構到正確的位置，並輸出適當的撞擊力量與角度將球打進球袋中，藉由整合視覺、思考與撞擊動作，讓撞球機器人具有類似人類的撞球能力，不僅能依照其預定的命令作出適當的動作，還能夠自行偵測球桌上球的位置變化，做出正確的決策判斷，整個撞球機械人的系統示意圖 圖一、撞球機器人灰色決策流程圖 第二章 相關理論與程式 2-1.灰色系統理論……)，而灰色理論灰生成的目的是： 為分析提供可以比的數據。 為建模提供合理的數據基礎。 為決策提供極性一致的樣本。 2-2.灰色決策系統 灰色決策的大意如下：事件(event)A發生，用對策(game)B去對付，這就是“局勢”。再對付同一件事的多種對策中，挑選一個效果最好的對策來對付事件的發生，就是決策。而評價局勢效果(對策效果)的指標則稱為決策目標(target)。 (1) 定義一：令為事件(event)，為對策(game)，則與的二元組合，稱之為局勢(situation)，記為。 (2) 定義二：評價局勢效果(對策效果)的指標，稱為目標(Target)。 在灰色局勢決策當中將目標分為三類:極大值目標、極小值目標、適中值目標。 (3) 定義三：為局勢，令p為目標，在p目標下對策(對付事件)的效果樣本記為。為M下的像既有M()=，的全體為，。)= 2. 則稱M為效果測度映射(變換)並且稱： （1）處理極大目標的M為上限效果測度。 （2）處理極小目標的M為下限效果測度。 （3）處理適中目標的M為適中效果測度。 定義四：對於局勢若有目標個，即p=1,2,……,，)=，，…, ，的某種綜合值稱為綜合效果測度，記為。 考慮有m個對策,,…, 用來對付事件， [,,…, ] 考慮iI={1,2,…,n}，即有n個事件,,…,， = 定義五：令為事件的綜合效果測度向量（序列） =[,…,m] 若有滿足條件= ={1,2,…,m}則稱=(,)為滿意局勢，稱為對付事件的滿意對策。稱中滿意局勢為最優局勢。 而滿足定義三條件的效果測度算是分別為： (1)上限效果測度 (2)下限效果測度 (3)適中效果測度 本專題主要應用灰決策在撞球機器人的球袋選擇上，在這一個部分可以利用灰決策特點即在系統