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6：基于CCS的软件开发与调试 实时调试的挑战 DSP程序常见的错误程序跑飞，死机?程序跳转不正确数据被修改?指针问题、堆栈溢出 DSP实时程序的特点：与通用OS的应用程序比较（1）至少存在一个中断，即有时限（2）DSP系统是嵌入式系统，用户管理memory map。（3）数据IO程序+数据处理程序：并行 可能的硬件平台的问题给软件带来的麻烦 什么是“调试” 调试：debug调试就是通过理解系统行为(运行)，让系统实现其正确的功能的过程。 在调试时，要根除导致系统出现未预期行为的根本原因。就需要理解系统的运行情况。 我们需要理解系统在做什么？ 不是我们、你们、他们认为系统应该做什么, 而是系统实际上在做什么。 如果不理解系统，就不能指望改动系统让它完成我们想做的事情。而且，我们所做的任何改变系统行为的事情，都有破坏另外一些事情的危险；也可能因为改动而带来了更多的bug。 调试的过程 调试的一般过程（1）识别问题；（2）收集信息logging；（收集什么信息？造成输出错误的直接输入信息，逐级tracing）（3）分析收集的数据，定位bug；（4）修改bug。 可控性 可观测性 ：来自软件工程的概念，其中可观测性是软件、硬件调试的基石。 调试的手段 静态调试：单步执行；设置断点；观察变量；观察寄存器和存储器值；修改变量、寄存器和存储器的值；运行一段程序；“必须掌握的基本技能” 动态调试：实时记录、观察数据；RTDX条件断点； 论述“调试”的书籍 The Science of Debugging, Matt Telles.程序调试思想与实践，中国水力水电出版社---bug 是系统逻辑的奴隶 Debugging Application , John Robbins ,Microsoft Press ,2000 主要针对windows程序调试中文名: 应用程序调试技术 软件调试思想 : Robert Charles Metzger 嵌入式实时系统程序的分类 简单地，可以分为(1)数据处理的程序： 各种算法的实现；与硬件相对无关(2)数据传输的程序： 与硬件紧密相关； 中断、DMA： 提高数据传输效率的  两种“古老”而有效的手段 两种程序的开发时间： 成熟的算法＋熟悉的硬件 数据链路层次（1）CPU核 DSP的寄存器和运算单元之间的数据链路多 数据链路层次（2）DSP 片内存储器 片外存储器接口：EMIF, HPI/XBUS DMA 中断 其它外设：时钟，串口 C6x 片内总线 数据链路层次（3）板级 数据链路层次（4）板间 数据链路层次（5）系统间 C6000的中断（1） 三个概念: (1)中断源（Interrupt source）：即中断事件，32个(2)中断选择号（Interrupt Selection Number）：5bit(3)中断(Interrupt)：12个可屏蔽＋NMI（No.1） +RESET（No.0）＋ RTDX（No.3） 中断寄存器的设置：中断源通过中断选择子（Interrupt Selector） “映射”到CPU的中断上，并可通过外中断极性设置寄存器设置EXT_INT4?EXT_INT7的中断极性（即中断地触发时刻） C6000的中断（2） 中断服务程序：map1：IDRAM 0x000～0x200 0x200 = 16 * 32 ; 16个中断，每个中断的8条指令； 二次跳转: 中断服务程序的任务实现超过8条指令时，跳转到真正处理中断的子程序 自定义中断服务表:头文件中 写 .vec段 使用dev64x.lib的中断服务表 #include intr.h Interrupt void func_int4(); Void main(void) { intr_rest();使能devlib中的vec段 int_hook(func_int4, CPU_INT4);中断挂载 INTR_ENABLE(CPU_INT_NMI); INTR_GLOBAL _ENABLE(); … } 中断嵌套 －进入中断后，GIE＝0（自动） 保护现场， 使能中断GIE＝1 允许中断嵌套的设置恢复现场退出中断 C6000中断程序 一般来讲，嵌入式系统是中断驱动的系统，另外还有数据流驱动的嵌入式系统(Windows：事件驱动)典型的结构：main函数中初始化?While循环等待中断到来，在中断处理程序中进行真正的数据处理 中断之间的关系：－同步关系：中断的触发次数成比例－异步关系：。。。－因果关系：一个中断触发其他中断