第2章计算机数控装置答题.ppt

编程直线段的长度L和系数K分别为 由此可求得每个插补周期内的各坐标位移增量为  ΔXi=KXe=0.01×3=0.03 mm ΔYi=KXe=0.01×4=0.04 mm 2.4 位置控制原理 以空间直线插补为例，说明数控装置位置控制的基本原理。设有空间直线OE，起点为坐标原点O，终点为E（Xe，Ye，Ze）,直线长度为L，如图2.51所示。 假定该CNC装置的插补周期为8ms，位置采样周期为4ms，而且规定位置采样伺服控制的中断级别高于插补计算。在插补周期内，插补程序计算出各坐标轴的位移量；在采样周期内，把插补结果输送给伺服系统，控制各坐标轴移动。 Y Ye X Xe △X Z Ze E（Xe，Ye，Ze） △Y △Z β γ α 图2.51 空间直线 1. 数据采样插补计算 首先根据根据程编进给速度F（mm/min）和终点坐标Xe，Ye，Ze计算出8ms插补周期内刀具的位移量 （mm ），如下式 并由此计算各坐标轴的位移量（简称段值） 式中， 、 、 分别为空间直线的三个方向的余弦，可预先求出， 以上是插补运算的预计算内容，每个程序段只需计算一次，其计算流程如图2.52所示。 入 口 出口 图2.52 插补运算预计算流程 1→“FSTM” 每进行一次插补计算，输出一组段值，并进行新的剩余量计算。 段值存放在段值寄存器Xs、Ys、Zs中，供位置控制软件取用，若 说明已经是本程序段的最后一次插补运算，需置标志“LASTSG”为1，这时输出的段值为剩余量Xr、Yr、Zr。插补运算流程如图2.54所示。 入口 1→“READY” 出 口 1→“LASTSG” 1→“LASTSG” N Y 图2.54 插补运算流程图 2. 位置控制 位置控制由软件和硬件共同完成，位置控制和伺服系统结构如图2.53所示，由位置控制、速度控制和位置检测等三个部分组成。旋转编码器用来检测位置信号，测速电动机用来 检测速度信号。 图2.53 位置控制和伺服系统结构图 在采样周期中，由位置控制软件取出插补计算出的段值，送到命令值寄存器DC中。首先应检测标志“READY”是否为1，若为1，表示允许输出段值。由于插补周期是位置采样周期的两倍，故每个插补周期内产生的段值应提供给两个采样周期使用。若在第n个采样周期内，检测到标志“FSTM”为1，则取段值寄存器中段值的一半送往命令值寄存器；而在第n+1个采样周期中，“FSTM”标志为0，就把剩下的另一半段值送往命令值寄存器，完成了插补结果的输出。 位置控制软件还配合硬件实现位置控制输出。在采样周期中，除计算一次位置命令值DC外，还从硬件读取一次位置反馈值DF，据此计算出位置命令值与反馈值之间的跟随误差 式中， 由 得到，满足 或 。 将跟随误差KD乘以位置增益系数 ，便可得到速度指令值，向硬件发出速度信息。 位置控制软件流程如图2.55所示。 入 口 “READY”=1 “READY”=1 出 口 0→“READY” 0→“FSTM” 从硬件读反馈值DFX，DFY，DFZ N Y Y N 图2.55 位置控制软件流程 小 结 零件加工程序在CNC装置中的输入处理过程是：输入→译码→刀具补偿→进给速度处理→插补→位置控制六个步骤。 常用的输入装置有MDI键盘、纸带阅读机、串行通信接口等。输入工作方式有：纸带方式、存储器方式、DNC方式和键盘方式。零件程序的存储代码可分为外码和内码,外码是零件程序在CNC装置之外的存储代码，内码是零件程序在CNC装置内部的存储代码。输入的主要任务是将零件程序输入到CNC装置中，包括外码到内码的转换、代码校验、删除无效代码等。 零件程序在进行插补之前，需要进行预处理，包括译码、刀具补偿和速度处理等。译码是把输入的数控加工程序段翻译成统一的数据格式。刀具补偿是将编程轨迹变换为