3_1PID控制器试卷.pptVIP

* * * 具体参见 …/PIDControl/PidLoopAutoTuning.mdl * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 流量回路的动态特性 动态响应的快速性 纯滞后时间接近零，即从理论上讲控制器增益可无限大 测量噪声大 为减少控制阀的频繁波动，宜采用PI控制器，而且控制增益应小、而积分作用应大（即接近纯积分控制器）（为什么？） PID应用与整定 * 流量回路的PI 控制参数选择 Ti 整定原则： Ti = 0.10min or Ti = 0.05min Kc 整定原则： 控制增益可人工调整，但对于设定值的阶跃变化，实际流量不应出现超调。. PID应用与整定 * 流量回路整定仿真举例 详见仿真模型 .. /FlowLoop.mdl 请比较控制器的比例增益与积分增益 PID应用与整定 * 分析下列液位控制问题的不同点 PID应用与整定 * 液位回路的动态特性 不少液位对象为非自衡的积分过程，无法进行阶跃响应测试。 当进料流量变化为主要扰动时，对于液位控制回路，可能存在两种不同的控制目标 (1) 常规液位控制，也称“紧液位控制”； (2) 液位均匀控制，也称“平均液位控制” PID应用与整定 * 常规液位控制 控制目标是使液位与其设定值的偏差尽可能小，而对MV（如输出流量）的波动无限制。 假设该液位过程为自衡过程，则可采用阶跃响应获取K、T、τ，并可采用常规的参数整定法 假设该液位过程为非自衡过程，常采用PI控制器，而且控制增益大、积分作用弱（即接近纯比例控制器）（为什么？） PID应用与整定 * 液位均匀控制 控制目标是使操作变量（如储罐输出流量）尽可能平缓，以减少对下游装置的干扰，而允许贮罐液位在上下限之间波动。 液位均匀控制常采用比例控制器（在实际应用中，可采用PI控制器，并选择积分时间足够大，以减少积分作用）。 比例增益的整定原则：比例增益应尽可能小，只要液位的波动幅度不超过允许的上下限（对于可能的大幅度输入流量干扰）。 PID应用与整定 * 液位控制仿真举例 详见仿真模型 ../PIDControl/ LevelLoop.mdl PID应用与整定 * 液位均匀控制系统的分析 假设被控过程的动态方程为 其中 A 为储罐的截面积。假设液位变送器LT 41与控制阀满足 PID应用与整定 * 液位均匀控制系统的分析（续） 对于某一纯比例控制器, Gc = －Kc, 试分析上述模型参数对动态特性的响应 PID应用与整定 * 液位均匀控制仿真举例 详见仿真模型 ../PIDControl/ LevelLoop.mdl PID应用与整定 * 纯比例液位均匀控制的仿真 PID应用与整定 * PID控制器的积分饱和问题 详见以下仿真举例 …/PIDControl/PidLoopwithLimit.mdl 积分饱和问题的由来 PID应用与整定 * 问题：当存在大的外部扰动时，很有可能出现控制阀调节能力不够的情况，即使控制阀全开或全关，仍不能消除被控输出y(t)与设定值ysp(t)之间的误差。此时，由于积分作用的存在，使调节器输出u(t)无限制地增大或减少，直至达到极限值。而当扰动恢复正常时，由于u(t)在可调范围以外，不能马上起调节作用；等待一定时间后，系统才能恢复正常。 PID应用与整定 * 单回路PID控制器的积分饱和现象 讨论以下现象： （1）控制器的积分饱和现象 （2）控制阀全开或全关 PID应用与整定 * 单回路控制的抗积分饱和原理 原理：当控制器输出超出正常操作范围时，将积分作用切除。 PID应用与整定 * 抗积分饱和仿真举例 PID应用与整定 * 工业单回路PID控制器 PID1 PID2 PID应用与整定 * 问题讨论 对于某一动态特性未知但开环稳定的温度控制系统如何整定PID控制器参数（离线或在线方式）？ 试用Simulink仿真模型，近似实现工业PID控制器的外部特性 ？ 对于快速的流量控制回路，请给出PID参数的整定原则，并解释原因。 对于液位均匀控制回路，它与一般的液位控制有何区别？请给出PID参数的整定原则，并解释原因。 试描述单回路控制系统的积分饱和现象，解释其产生的原因，并给出相应的防积分饱和方案。 PID应用与整定 * * * * * * * * * * * * * * 微分作用对控制性能的影响 PID 控制器有三个可整定参数：控制器增益、积分时间与微分时间。微分作用的引入可使控制器具有超前预测作用。 PID 控制器主要适用于具有较长时间常数、且测量噪声较少的慢过