第7章数字控制器的离散化设计规范.ppt

2. 产生纹波的原因 1）采样系统的极点与稳定性和动态响应的关系 2）产生纹波的原因 数字控制器的输出序列 经若干拍数后，不为常值或零，而是振荡收敛的。 作用在保持器的输入端，保持器的输出也必然波动， 使系统输出在采样点之间产生纹波。 非采样时刻的纹波现象不仅造成系统在非采样时刻有偏差， 而且浪费执行机构的功率，增加机械磨损。 而控制量序列 值不稳定，是因为控制量 含有左半平面单位圆内非零极点。 根据图7-11所示极点分布与瞬态响应的关系， 左半平面单位圆内非零极点虽然是稳定的， 但对应的时域响应是振荡收敛的。 3）最少拍无纹波设计就是要求在典型输入信号的作用下，经过有限拍，系统达到稳定，并且在采样点之间没有纹波，输出误差为零，控制量保持恒定。 3. 消除纹波的附加条件 最少拍无纹波系统的设计，是在最少拍控制存在波纹时，对期望闭环响应 进行修正，以达到消除采样点之间波纹的目的。 除了按照上一节选择 以保证控制器的可实现性和闭环系统的稳定性之外，还应将被控对象 在单位圆内的非零零点包括在 以便在控制量的Z变换中消除引起振荡的所有极点。 无纹波系统的调整时间比有纹波系统的调整时间增加若干拍， 增加的拍数等于 在单位圆内的零点数目。 中， 4. 最少拍无纹波随动系统的设计举例 由消除纹波的附加条件可确定最少拍无纹波的方法如下： 1）先按有纹波设计方法确定； 2）再按无纹波附加条件确定。 【例7-4】 设最少拍随动系统，被控对象的传递函数 采样周期 解：（1）最少拍有纹波设计 该系统广义对象的脉冲传递函数 。设计单位阶跃函数输入时的最少拍无纹波数字控制器 控制量和系统输出波形如图7-12所示， 可见控制量不稳定，将使系统输出出现纹波。 （2）无波纹控制器设计 具有 的因子，零点 和单位圆上的极点 。根据前面的分析， 应包含 的因子和 的全部零点， 应由 的不稳定极点和 的阶次决定，所以有 式中，a、b为待定系数。 由（1）可见， 由上述方程组可得 比较等式两边的系数，可得 由此可解得待定系数 ； 。 代人方程组，则 为了检验以上设计的 是否仍然有波纹存在，我们来看一下控制量 。 可见，系统经过两拍以后， 所以本系统设计是无纹波的。 离散系统经过数字校正后，在单位阶跃作用下，系统输出响应的z变换为 由此可得， （a）控制器输出 （b）系统输出 可见控制量稳定，将使系统输出无纹波。 无纹波系统的调整时间比有纹波系统的调整时间增加一拍， 增加的拍数正好等于 在单位圆内的零点数目。 7.4 大林算法 .在工业过程(如热工、化工)控制中，由于物料或能量的传输延迟，许多被控制对象具有纯滞后性质。对象的这种纯滞后性质常引起系统产生超调或者振荡。 .在控制系统设计中，对这类纯滞后对象的控制，快速性是次要的，主要要求系统没有超调或很少的超调。 .史密斯(Smith)预估控制和达林（Dahlin）算法就是专门针对工业生产过程中含有纯滞后控制对象的控制算法。 .达林算法的设计目标是：设计控制器使系统期望的闭环传递函数等价于纯滞后环节和一阶惯性环节的串联。 7.4.1 大林算法的基本形式 大林算法的设计目标： 设计一个合适的数字控制器，使整个闭环系统的传递函数 相当于一个带有纯滞后的一阶惯性环节， 并期望整个闭环系统的纯滞后时间和被控对象 的纯滞后时间 相同。 通常认为对象与一个零阶保持器串联， 相对应的整个闭环系统的脉冲传递函数 为： 为闭环系统的时间常数。 假若已知被控对象的广义脉冲传递函数 就可求出数字控制器的脉冲传递函数 下面就具体环节的大林算法做简单说明 （1）、一阶惯性环节的达林算法 当被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节时 可以得到达林算法的数字控制器为： 第7章 数字控制器的离散化设计 7.1 数字控制器的离散化设计步骤 7.2 最少拍随动系统的设计 7.3 最少拍无纹波随动系统的设计 7.4 大林算法 课前准备 2. Z变换的性质 线性定理 延迟定理 超前定理 初值定理 终值定理 卷积定理 3、采样系统的稳定性 如果采样系统Z传递函数 G(z) 的极点 zi 在Z平面的单位圆内，则采样系统是稳定的，对于有界的输入，系统的输出收敛于某一有限值； 如果某一极点 zj 在单位圆上，则系统临界稳定，对于有界的输入，系统的输出持续地等幅振荡； 如果 G(z) 的极点至少有一个在单位圆外，则采样