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第2期 航 天 控 制 2001年 基于速度观测器的模型参考自适应摩擦补偿 董锡君 姚郁 洪兴昌 哈尔滨工业大学航天学院，哈尔滨 150001 上海航天局第八设计部，上海 200233 摘 要 具有相对运动的机械伺服系统中都存在着摩擦干扰力矩。针对机械伺服 系统不能提供速度信号时的摩擦补偿问题，本文提出了一种基于速度观测器的模 型参考自适应摩擦补偿方法，该方法利用一降维观测器在线估计速度信号，并根 据该估计信号构成模型参考自适应摩擦补偿器 根据摩擦补偿器构成的两种情 况，对系统误差的收敛性进行了分析，并进行了仿真验证，仿真结果说明了该方 法的有效性和可行性 主题词 速度观测器 补偿 摩擦 Model——Reference Adaptive Friction Compensation Based on the Velocity Observer Dong Xijun ·! Yao Yu Hong Xingchang Harbin Institute of Technology，Harbin 1 5000 1 Shanghai Electrical and Mechanical Engineering Research Institute，200233 Abstract There always exists friction in the servomechanism which includes the relative movements．With respect to the friction compensation problem in whwh no velocity signal is of- red，this paper presents a kind of model—reference adaptive friction compensating method based on the velocity observer．This me thod estimates the velocity on line using a reduced—or— er observer，and d then constructs the model—reference adaptivefriction compensator by the esti— ma ted velocity signa1．According to the tWO cases that the compesnator is constructed，the lo— cal convergence ofthe system’S error signals is analyzed．The simulations illustrate the asi— bility and effectiveness ofthis method． Subject terms Velocity observer Compensation Friction 引言 摩擦是一个与速度有着密切联系的物理现象，无论是获取摩擦模型，还是对其进行补 收稿日期 2000年 1O月 18日 一 56 — 第2期 航 天 控 制 偿，都必须得到系统的速度信号：但是在实际的机械伺服控制系统中，由于速度测量元件 (例如直流或者交流测速机等)自身的灵敏度和精度有限，当系统工作在比较低的速度状 态下时，速度测量元件并不能提供控制系统正确的速度信号；另外，某些伺服控制系统中 没有速度测量元件，根本就不能提供速度信号：对于一般的电机伺服系统来说．位置伺服 是必不可少的．系统一般也都备有较高精度的位置测量元件，鉴于这种情况，设计者必须 解决系统不能提供速度信号时的摩擦补偿问题： 1 摩擦补偿器的构成 图 1 电机速度伺服控制系统方框图(包括摩擦补偿环节1