第1章自动控制系统引论剖析.pptVIP

第1章 引 论 第1章 引 论 内 容 提 要 知 识 要 点 §1.1 控制的意义 控制的本意: 为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管制、管理、监督、镇压。 自动控制: 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 控制系统示例 现代控制（导弹，卫星，航天器，星球大战） 计算机集成制造系统，智能机器人，娱乐机器人，载人卫星 美国阿波罗月球着陆，火星探测器，旅行者voyager, §1.2 自动控制系统的工作原理 工作原理 以恒温箱控制为例 1.人工控制原理及方块图 2.自动控制原理及方块图 恒温箱人工控制 控制过程:实质检测偏差纠正偏差 如果温度过高 控制手柄使触头左移 电阻丝中的电流减少 温度下降 直到达到给定温度 恒温箱自动控制系统 系统原理方块图 控制过程: 如果温度过高 U2增加 U1不变 U1-U2减小 控制手柄使触头左移 电阻丝中的电流减少 温度下降 直到达到给定温度 控制系统工作原理: 1)检测温度:由测量元件检测输出量（被控 制量）的实际值。 2)偏差：检测输出量与给定值（输入量）进行比较,得到偏差的大小和方向。 3)控制：根据偏差的大小和方向产生进控制调节信号（控制量）去消除偏差，使得输出量维持期望值。 §1.3 开环控制和闭环控制 1.3.1 开环控制 1.3.2 闭环控制(反馈控制) § 1.5 自动控制系统的类型 1.5.1 按信号流向划分 1.5.2 按系统输入信号划分 1.5.3 线性系统和非线性系统 1.5.4 定常系统和时变系统 1.5.5 连续系统和离散系统 1.5.6 单输入单输出系统与多输入多输出系统 § 1.6 自动控制系统性能的基本要求 1.6.1 稳定性(稳) 1.6.2 稳态精度(准) 1.6.3 动态过程(好) § 1.7 自动化技术发展简述 古典控制理论:以传递函数为基础,研究单输入,单输出一类控制系统的分析和设计问题。 现代控制理论：以状态空间法为基础,研究多输入,多输出，变参数，非线性，高精度，高效能等一类控制系统的分析和设计问题。 前期控制（1400-1900）中国的指南针，候风动仪，亚历山大的分发圣水自动装置 经典控制（1935-1950）美国船舶驾驶的伺服系统，火炮控制器 现代控制系统（数控机床，柔性机械手） 现代控制（导弹，卫星，航天器，星球大战） 计算机集成制造系统，智能机器人，娱乐机器人，载人卫星 美国阿波罗月球着陆，火星探测器，旅行者voyager, § 1.9 自动控制系统实例 1.9.1 造纸机分部传动控制系统 1.9.2 谷物湿度控制系统 1.9.3 烘烤炉温度控制系统 组成系统元器件的特性均为线性的,可用一个或一组线性微分方程来描述系统输入和输出之间的关系。线性系统的主要特征是具有齐次性和叠加性。 1.线性系统 2.非线性系统 在系统中只要有一个元器件的特性不能用线性微分方程描述其输入和输出关系,则称为非线性系统。非线性系统还没有一种完整、成熟、统一的分析法。通常对于非线性程度不很严重,或做近似分析时,均可用线性系统理论和方法来处理。非线性系统分析将在第八章专门讨论。 1.定常系统 如果描述系统特性的微分方程中各项系数都是与时间无关的常数,则称为定常系统。该类系统只要输入信号的形式不变,在不同时间输入下的输出响应形式是相同的。 2.时变系统 如果描述系统特性的微分方程中只要有一项系数是时间的函数,此系统称为时变系统。 1.连续系统 系统中所有元件的信号都是随时间连续变化的,信号的大小均是可任意取值的模拟量,称为连续系统。 2.离散系统 离散系统是指系统中有一处或数处的信号是脉冲序列或数码。若系统中采用了采样开关,将连续信号转变为离散的脉冲形式的信号,此类系统称为采样控制系统或脉冲控制系统。若采用数字计算机或数字控制器,其离散信号是以数码形式传递的,此类系统称为数字控制系统。 1.单输入单输出系统(单变量系统SISO) 系统的输入量和输出量各为一个,称为单输入单输出系统。 2.多输入多输出系统(多变量系统MIMO) 若系统的输入量和输出量多于一个,称为多输入多输出系统。对于线性多输入多输出系统,系统的任何一个输出等于数个输入单独作用下输出的叠加。 自动控制系统是否能很好地工作,是否能精确地保持被控量按照预定的要求规律变化这取决于被