稳定误差剖析.ppt

[例3]速度控制系统的结构图如下图所示。给定输入和扰动作用均为单位斜坡函数。求系统的稳态误差。 - + [解]： 3.6.2 稳态误差分析（例子） 3、总的稳态误差为： 2、 - + 为了减少给定误差，可以增加串联在前向通道中积分环节的个数（即增加系统的型别）或增大系统的开环放大系数。 为了减小扰动误差，可以增加误差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数。 这两种方法都将影响系统的稳定性，降低系统的瞬态性能。 放大系数不能任意增大，积分环节也不能太多（一般少于2个），否则系统将会不稳定。 3.6.2 稳态误差分析－－减小或消除稳态误差的措施 比例积分控制器的时域表达式为 工程上最常用的方法是将比例积分控制器串联在系统的前向通道上。积分系数越大，积分作用越强。积分控制作用可以消除系统的稳态误差；但积分作用太大，会使系统的稳定性下降。 3.6.2 稳态误差分析－－减小或消除稳态误差的措施－－比例积分（PI）控制 以典型二阶系统为例，讨论系统引入比例积分控制后稳态误差的变化情况 先讨论给定误差。令N(s)=0，为突出讨论积分的作用，可假设比例系数Kp=1。系统的开环传递函数为 该系统为Ⅱ型系统，系统的闭环传递函数为 由劳斯稳定性判据知，当0ki2zwn时，该系统是稳定的。其静态误差系数分别为 其给定误差分别为 ： 可知，引入比例积分控制后将减小或消除系统给定稳态误差。 再讨论扰动误差。令R(s)=0，同样假设比例系数Kp=1。系统的扰动误差传递函数为： 误差为： 当扰动信号分别为单位阶跃、单位斜坡和单位加速度信号时，由上式可求得系统的扰动稳态误差分别为0，1/ki，∞。而原系统在相同输入情况下的稳态误差分别为-1，∞，∞。 引入比例积分控制后可减小系统的扰动稳态误差。 控制系统引入比例积分控制后，只要比例系数和积分系数选择恰当，就能很好地减小或者消除系统的给定和扰动稳态误差。 解：该系统对给定输入而言属于Ⅰ型系统。所以当给定输入为单位阶跃函数时的稳态误差 [例4]：系统结构图如图所示。当 时，求系统的稳态误差 ；若要求稳态误差为零，如何改变系统结构。 - + 但该系统对于扰动输入为单位阶跃函数时的稳态误差 并不等于零。 系统总的稳态误差为 ： 若想使稳态误差为零，则要求G1中有积分环节，令 此时 - + 由于此时系统的稳定性遭到破坏，成为结构不稳定系统 ，直接加一个积分环节是不可行的。若要使系统稳定，还必须在原G1中引入比例+微分环节 - + 当K10，K20，τ 0时系统稳定 对不对？ 由此可见当用 时，才能在保证稳定的前提下使系统在阶跃扰动作用下的稳态误差为零。 这个环节称为比例+积分环节或比例+积分控制器(PI控制器)。 例5 对于图示系统，试求r(t)=t，n(t)=1(t)时系统的稳态误差。 R(s) E(s) C(s) - N(s) 解： 系统的开环传递函数为 为1型二阶系统，系统是稳定的,在r(t)=t，稳态误差 在扰动信号作用下的误差表达式为： n(t)=1(t)时，稳态误差为： 系统总的稳态误差为 用动态误差系数表示系统的稳态误差 前面讨论了控制系统的静态误差系数（静态位置、速度和加速度误差系数）以及使用这些系数如何计算给定稳态误差，它们分别是针对阶跃、斜坡和抛物线输入信号而言的。用静态误差系数求出的稳态误差是一个数值，或为有限值，或为无穷大，它不能表示稳态误差随时间变化的规律。 下面介绍的动态误差系数法，利用动态误差系数法，可以研究输入信号为任意时间函数时系统的稳态误差随时间变化的规律 3.6.2 稳态误差分析－－用动态误差系数表示系统的稳态误差 其误差传递函数为: 考虑到t→∞时的情况，也就是s→0的情况。将误差传递函数在s=0的邻域内展开成泰勒级数 误差信号可表示为 3.6.2 稳态误差分析－－用动态误差系数表示系统的稳态误差 若令 稳态误差的时域表达式可以改写为： Ci(i=0,1,2,…)称为动态误差系数。可见，稳态误差函数表达式既与动态误差系数有关，又与输入信号及其各阶导数有关。习惯上称C0为动态位置误差系数，C1为动态速度误差系数，C2为动态加速度误差系数。 稳态误差的时域表达式 这里所谓“动态”两字的含义是指这种方法可以完整描述系统稳态误差ess(t)随时间变化的规律，而不是指误差信号中的瞬态分量ets(t)随时间变化的情况，即不应包含的误差信号中随时间趋于零的分量。此外上面给出的误差级数仅在t→∞时成立，因此如果输入信号r(t)中包含有