自动化1303张三201305060316技巧.docxVIP

课 程 设 计 电子工程学院 专业 班 题 目 频域法校正的设计 学 生 张三 指导老师 李四 二○一六年一月 目 录 1. 任务书．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．........1 2. 设计思想及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．........2 3. 系统稳态性能指标的计算............................2 4. 编制的程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．........3 4.1运用MATLAB编程............................3 4.2在SIMULINK中绘制状态图....................9 5. 结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．........9 6. 设计总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．........10 7. 参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．........10 《自动控制理论》 课程设计任务书 题 目 频域法校正第十一题 学生姓名 张三 学号 专业班级 设 计 内 容 与 要 求 一．设计内容： 已知单位负反馈系统的开环传递函数为，试用Bode图设计方法对系统进行串联校正设计，使之满足校正后的系统开环增益不变，相角裕度，超调量10%，调节时间0.5s。 二．设计要求： 1. 编程绘制原系统的Bode图，并计算出原系统的幅值裕量及相角裕量； 2. 选择校正方式，进行校正装置的设计，得出相应的校正装置的参数； 3. 编程绘制校正后系统的Bode图，并计算出校正后系统的幅值裕量及相角裕量； 4. 利用SIMULINK绘制校正前、后系统状态模拟图，绘制系统阶跃响应曲线，并计算出校正后系统的动态系能指标; 5. 整理设计结果，提交设计报告。 起止时间 2015年 12 月29日至2016年 1月 7日 指导教师签名 年 月 日 系（教研室）主任签名 年 月 日 学生签名 2016 年1 月 5 日 2.设计内容及思想 ： 1) 内容：已知单位负反馈系统的开环传递函数为，试用Bode图设计方法对系统进行串联校正设计，使之满足校正后的系统开环增益不变，相角裕度，超调量10%，调节时间0.5s。 2) 思想：绘出未校正系统bode图，利用MATLAB软件对系统进行串联校正，分析系统未校正前的参数，再按题目要求对系统进行校正，计算出相关参数，跟题目相关要求对比看是否满足要求，并判断系统校正前后的差异。 3.系统稳态性能指标计算： 因为σ%=0.16+0.4（Mr-1）=10%,则有 syms Mr sigma?; Mr=solve(0.16+0.4*(Mr-1)=0.1); Mr=vpa(Mr,3) Mr=0.85, 又因，则有 syms Mr gamma gamma=solve(0.8=1/sin(gamma)); gamma=vpa(gamma*180/pi,3) 语句执行结果： gamma =50.5° 即γ=50.5° 题目要求≤0.5s，， 当选取Mr=0.85时，有 syms ts omegac Mr Mr=0.85;ts=0.5; omegac=pi*(2+1.5*(Mr-1)+2.5*(Mr-1)^2)/ts 程序运行结果 omegac =11.5061rad/s 因为校正后剪切频率=11.5061rad/s小于原系统的剪切频率=12.1rad/s，故选取滞后校正。 4．编制的程序： 4.1运用MATLAB编程： （1）校正前程序： clear K=40;n1=1; d1=conv(conv([1 0],[0.2 1]),[0.0625 1]); s1=tf(K*n1,d1); figure(1); margin(s1);hold on %画出原系统的幅值相角频域Bode图 figure(2); sys=feedback(s1,1); step(sys); %画出原系统开环传递函数的单位阶跃响应 程序运行后，可得到如图3-1所示未校正的系统的bode图，还有如图3-2未校正的系统的单位阶跃响应曲线。由图3-1可知系统的频域性能指标，见下页：