4.7用系统开环频率特性闭环系统性能素材.ppt

4.7 用系统开环频率特性分析闭环系统性能 概述 低频段 中频段 结论 4.7.1 概述 系统的开环幅相特性、对数幅频特性与闭环幅频特性存在着密切关系。 稳定系统开环幅相曲线G(jω)距离(-1，j0)点的远近，反映了系统的稳定程度和动态特性，而G(jω)曲线靠近(-1，j0)点的部分，相当于系统开环对数幅频特性曲线与零分贝线相交点附近的区段。 对于最小相位系统，对数幅频特性和对数相频特性是一一对应的。 开环对数频率特性的低频段、中频段、高频段分别表征了系统的稳定性、动态特性和抗干扰能力。 4.7.1 概述 开环对数频率特性的低频段、中频段、高频段的划分并没有严格的界限，但它反映了对控制系统性能影响的主要方面，为进一步确定开环频域指标与闭环系统性能之间的关系，指出了原则和方向。 低频段取决于开环增益和开环积分环节的数目，通常是指开环对数幅频特性在第一个转折频率以前的区段。 中频段是指开环幅频特性曲线在幅值穿越频率ωc附近的区段。 高频段是指开环幅频特性曲线在中频段以后的区段(ω10ωc)，这部分特性是由开环传递函数小时间常数环节决定的。 4.7.2 低频段 稳态位置误差系数KP、稳态速度误差系数Kv和稳态加速度误差系数Ka，分别是0型系统、I型系统和Ⅱ型系统的开环放大系数。 在对数幅频特性图上， KP 、Kv和Ka分别描述了0型系统、I型系统和Ⅱ型系统的低频特