机电传动第5讲分解.ppt

复习上节课内容 根据控制要求对调速系统提出的调速指标： 静态调速指标（稳态指标） 动态调速指标 闭环直流调速系统设计步骤 系统建模——首先应进行总体设计，选择基本部件，按稳态性能指标计算参数形成基本的闭环控制系统，或称原始系统。 系统分析——建立原始系统的动态数学模型，画出其伯德图，检查它的稳定性和其他动态性能。 系统设计——如果原始系统不稳定，或动态性能不好，就必须配置合适的动态校正装置，使校正后的系统全面满足性能要求。 当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 注意nmax 系统动态校正工具 典型伯德图 理想波特图特性： 中频以20db/dec斜率穿越0分贝线。 截止频率（或剪切频率）ωc 越高，系统快速性越好。 低频段斜率高、增益高，表示系统稳态精度好 高频段衰减得越快，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。 问题的提出 采用P放大器设计闭环调速系统是有静差的调速系统。 分析静差产生的原因： Uc = Kp ?Un Uc ? 0，电动机运行，即?Un ? 0 ； Uc = 0，电动机停止。 本节提要 积分调节器和积分控制规律 比例积分控制规律 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 1.6.1 积分调节器和积分控制规律 1. 积分调节器 如图，由运算放大器可构成一个积分电路。 3. 积分调节器的传递函数 4. 转速的积分控制规律 控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分， 在动态过程中，当 ?Un 变化时，只要其极性不变，即只要仍是 Un* ? Un ，积分调节器的输出 Uc 便一直增长；只有达到 Un* = Un ， ?Un = 0时，Uc 才停止上升；不到 ?Un 变负，Uc 不会下降。 积分控制的特点：当 ?Un = 0时，Uc并不是零，而是一个终值 Ucf ；如果 ?Un 不再变化，此终值便保持恒定不变。 分析结果： 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 5. 比例与积分控制的比较 1.6.2 比例积分控制规律 无静差的角度：积分控制优于比例控制；快速性上：积分控制不如比例控制。 1. PI调节器 在模拟电子控制技术中，可用运算放大器来实现PI调节器，其线路如图所示。 2. PI输入输出关系 按照运算放大器的输入输出关系，可得 3. PI调节器的传递函数 当初始条件为零时，PI调节器的传递函数。 (1-61) PI调节器的输出由两部分叠加。 分析结果 1.6.3 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 系统组成 工作原理 稳态结构与静特性 参数计算 1. 系统组成 2. 工作原理 ①比例积分调节器以实现无静差。 ②电流截止负反馈来限制动态过程的冲击电流。 3. 稳态结构与静特性 稳态结构与静特性（续） 严格地说，“无静差”只是理论上的，实际上仍有很小的静差，只是在一般精度要求下可以忽略不计而已。 4. 稳态参数计算 5. 准PI调节器 1.7电压反馈电流补偿的调速系统 1、问题的提出 采用测速发电机测量转速精度和复杂性 电压能够反映转速？ 电机电枢电阻不是太大，可用电压来反映转速，要考虑误差。 实现电路： P45 图1-52 问题：电压负反馈不能弥补电枢压降所造成的转速降落。 4、电压负反馈电流补偿系统 总之，电流正反馈可以用来补偿一部分静差，以提高调速系统的稳态性能。但是，不能指望电流正反馈来实现无静差，因为这时系统已经达到了稳定的边缘。 本章小结 基本概念：调速范围、 静差率、机械特性、静特性 单闭环系统稳态分析和动态分析和设计 基本结构： 转速闭环稳态系统、动态系统 带电流截止反馈系统 电压反馈、电流补偿系统 无静差调速系统的稳态参数计算很简单，在理想情况下，稳态时 ?Un = 0，因而 Un = Un* ，可以按式（1-67）直接计算转速反馈系数 （1-67） — 电动机调压时的最高转速； — 相应的最高给定电压。 nmax U*nmax + + - Uin R0 Rbal R1 C1 R’1 A Uex ◆实际中，为了避免运零点漂移，并接一个电阻R’1 （M?） ， ◆近似的PI调节器，或称“准PI调节器” ◆系统是一个近似的无静差调速系统。 ◆准PI调节器，其稳态放大系数