机械电子工程实验报告离线编程重点.doc

机械电子工程原理 实验报告 离线编程综合实验 组员:XX XXXX年XX月  实验目的 掌握VC++6.0 MFC编程方法并建立 掌握实验设备 实验原理 void GTInitial() //运动控制器初始化函数 { short rtn; rtn=GT_Open( ); error(rtn); //打开运动控制器设备 rtn=GT_Reset( ); error(rtn); //复位运动控制器 /* 将1 号卡设为当前卡（仅对于多卡系统，单卡系统可取消该行）*/ rtn=GT_SwitchtoCardNo(1); error(rtn); rtn=GT_SetSmplTm(200); error(rtn); //设置控制周期为200us for(int i=1; i5; i++;) //屏蔽每一轴的中断 { rtn=GT_Axis(i); rtn=GT_SetIntrMsk(0); } } 轴初始化函数 void AxisInitial() //控制轴初始化函数 { short rtn; rtn=GT_Axis(1); error(rtn); //设置第一轴为当前轴 rtn=GT_ClrSts(); error(rtn); //清除当前轴不正确状态 rtn=GT_CtrlMode(0); error(rtn); //设置为输出模拟量 rtn=GT_CloseLp(); error(rtn); //设置为闭环控制 rtn=GT_SetKp(20); error(rtn); //设置比例增益20 rtn=GT_SetKi(0); error(rtn); //设置积分增益0 rtn=GT_SetKd(10); error(rtn); //设置微分增益10 rtn=GT_SetKvff(0); error(rtn); //设置速度前馈0 rtn=GT_SetKaff(0); error(rtn); //设置加速度前馈0 rtn=GT_SetMtrBias(10); error(rtn); //设置输出零点偏移值为10 rtn=GT_Update(); error(rtn); //参数刷新（参数生效） rtn=GT_AxisOn(); error(rtn); //驱动使能 rtn=GT_Axis(2); error(rtn); //设置第二轴为当前轴 rtn=GT_ClrSts(); error(rtn); //清除当前轴不正确状态 rtn=GT_CtrlMode(0); error(rtn); //设置为输出模拟量 rtn=GT_OpenLp(); error(rtn); //设置为开环控制 rtn=GT_AxisOn(); error(rtn); //驱动使能 rtn=GT_Axis(3); error(rtn); //设置第三轴为当前轴 rtn=GT_ClrSts(); error(rtn); //清除当前轴不正确状态 rtn=GT_CtrlMode(1); error(rtn); //设置输出脉冲量 rtn=GT_StepDir(); error(rtn); //设置输出脉冲+方向信号 rtn=GT_AxisOn(); error(rtn); //驱动使能 } 单轴运动梯形曲线模式 { short rtn; rtn=GT_PrflT(); error(rtn); // 设置运动模式为梯形曲线模式 rtn=GT_SetAcc(0.01); error(rtn); // 设置最大加速度为0.01 rtn=GT_SetVel(1); error(rtn); // 设置目标速度为1 rtn=GT_SetPos(80000);error(rtn); // 设置目标位置为80000 rtn=GT_Update(); error(rtn); // 刷新参数 } void main() { GTInitial(); InputCfg(); AxisInitial(); TMotion(); } 实验内容 用6.0建立 Windows窗口如下图所示 后台程序源代码： 源代码部分截图 程序部分源代码 #include stdafx.h #include jidian.h #include jidianDlg.h #include GT400.h ……………… void error(short rtn) //返回值处理函数，rtn 为函数的返回值 { switch (rtn) { case -1: printf(error: communciation error\n); break; case 0: /*no error, continue */ break; case 1: printf(error