第三章控制系统时域法技巧.ppt

第三章 控制系统的时域;第三章 控制系统的时域分析 §;分析和设计控制系统的首要任务是;时域分析法的三个特点 直接分;控制系统性能的评价分为动态性能;实际应用时究竟采用哪一种典型输;2 动态过程与稳态过程 ;(2) 稳态过程(稳态响应) ;通常在阶跃函数作用下，测定或计;?延迟时间（Delay Tim;总结：上述五个动态性能指标，基;3-2 一阶系统的时域分析一;二、一阶系统的单位阶跃响应(U;1、用时间常数去度量h(t)的;2、h(t)的初始斜率为 1/;延迟时间：上升时间：调节时间：;三、一阶系统的单位脉冲响应1/;四、一阶系统的单位斜坡响应;五、一阶系统的单位抛物线响应因;六、线性定常系统的一个重要的性;解: (1)例;例1 某系统微分方程为： ;?整理得传递函数 ?故得结构图;s1s2二．二阶系统的单位阶跃;s1s2s1s2（2） ;（4） （无阻尼;s1s2s1s2s1s2s2s;1. 欠阻尼二阶系统 (即0;欠阻尼二阶系统的单位阶响应由稳;2. 无阻尼二阶系统 (即ζ;3. 临界阻尼二阶系统（即ζ=;4. 过阻尼二阶系统 （即;012345678910111;三、 欠阻尼二阶系统的动态过;?单位阶跃响应超过稳态值达到第;?单位阶跃响应中最大超出量与稳;? 阻尼比ζ越小，超调量越大，;R(s)(-)C(s)?解：系;设单位反馈的二阶系统的单位阶跃;三、 过阻尼二阶系统的动态过;上升时间 tr 调节时间 ts;例3、某角度随动系统如图所示。;五、二阶系统性能的改善 比例—;（1）动态响应分析：（2）性能;例4、某单位反馈系统的开环传递;Tr查图，其横坐标为：纵坐标为;测速反馈控制R(s)(-)C(;例5、R(s)(-)C(s)(;例6、一位置随动系统，在单位阶;C(s)R(s);无标题;若描述系统的微分方程高于二阶，;一、高阶系统的单位阶跃响应设高;当输入阶跃信号时：将上式展开成;式中 为实数极点， ;3-5 线性系统的稳定性分;Af图 不稳定系统图 小;稳定的基本概念： ;二、 线性系统稳定的充要条件：;线性系统稳定的充要条件： ;建立劳斯表：;劳斯判据的内容：1、特征方程的;例2：特征方程为： ;▲ 应用劳斯判据的特殊情况1;2、某行所有系数均为0的情况 ;例4：由劳斯表可知，第一列系数;例5：解：劳斯表：由劳斯表可知;劳斯判据的应用C(S)R(S);无标???;输出的实际值 输出的希望值 在;可得误差传递函数误差本身是时间;二、系统类型系统开环传递函数为;令 系统稳态误差计算通式则可表;二、阶跃输入下稳态误差及静态位;三、斜坡输入下稳态误差及静态速;四、加速度输入下稳态误差及静态;五、系统型别、静态误差系数与输;若给定的输入信号不是单位信号时;例、位置随动系统，当 ;六、扰动稳态误差 R(s)-B;第三章 总结 一、一阶系统的;4、一阶系统的单位斜坡响应二、;1. 欠阻尼二阶系统 (即0;性能指标为：三、稳定性分析系统;例：已知系统结构图如图，若要求;例：已知系统结构图如图，（1）;（2）在扰动点前加入令令在扰动;无标题