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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车邀请赛
技 术 报 告
附件C智能车模的巡线算法设计
附件D关于智能车模起跑线识别方法的设计与实现
学 校： 太原理工大学
队伍名称： 太理工前进
参赛队员： 姚世选
薄志强
裴永斌
带队教师： 常晓明
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛智能车模的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：
目 录
第一章 引言 1
1.1相关背景 1
1.2构成概要 1
第二章 硬件电路设计 2
2.1设计思路 2
2.1.1硬件系统框图 2
2.1.2框图说明 2
2.2电源管理模块 3
2.2.1电源分配 3
2.1.2电源电路说明 3
2.3红外光电传感器巡线模块 3
2.3.1黑色引导线的识别原理 3
2.3.2器件选择 4
2.3.3测试平台制作 4
2.3.4搭建实验电路 5
2.3.4信号处理 6
2.4舵机驱动模块 7
2.4.1舵机驱动 7
2.4.2 测试车轮转角与舵机驱动信号的关系 7
2.5动力直流电机驱动模块 8
2.5.1 MC33886简介 8
2.5.2搭建驱动电路 9
2.6速度检测模块 11
2.6.1空载速度检测 11
2.6.2法兰盘测速模块电路实现 12
2.7生成电路印刷板 13
第三章 软件控制算法设计 14
3.1 MC9S12DG128单片机的资源分配 14
3.2控制软件基本思想 14
3.3红外光电传感器的布局 15
3.3.1 确定布局方式及与单片机的接口 15
3.3.2 红外收发管间距的确定 15
3.4基本行进算法分析 18
3.4.1车模对直线的处理 19
3.4.2车模对曲线的处理 23
3.4.3车模对十字线的处理 23
3.4.4车模对起始线的处理 25
3.5记忆行进算法分析 26
3.6智能车的模糊控制 28
3.7 控制软件的流程图 29
第四章 车模机械安装与系统调试 30
4.1机械安装 30
4.1.1舵机的安装 30
4.1.2模块电路板的安装 30
4.1.3法兰盘制作及安装 31
4.1.3安装完成后的车模 31
4.2测试赛道的制作 32
4.3 系统调试 33
第五章 结论 34
5.1智能车模 34
5.2技术指标 34
5.3存在的问题及解决方法 35
参考文献 36
附录A 硬件电路原理图 37
附录B 程序源代码 40
附录C：研究论文1 65
附录D：研究论文2 71
第一章 引言
1.1相关背景
第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛即将来临，我队是太原理工大学唯一参赛的队伍，队伍名称为“太理工前进队”。智能车模的开发调试都是在我校“晓明研究室”的研究环境下完成的，到目前为止一切顺利。我队参赛队员由一个博士研究生和两个本科生组成，博士研究生主要负责整体方案构思和工作协调，两个本科生软硬分工明确，各自负责硬件电路设计、机械安装和软件算法实现。在整个开发过程中，主要经历了下面几个阶段：
第一阶段：计划和方案的制定；
第二阶段：硬件电路的实现；
第三阶段：软件控制算法的实现；
第四阶段：系统的调试及改进。
1.2构成概要
本技术报告共包含五章内容。第一章为引言部分。主要概述智能车模制作情况，并阐明了报告内容的构成。第二章为智能车模硬件系统电路的设计。详细介绍智能车模各个功能模块的电路实现，展示了在制作过程中的实验场景等。第三章为智能车模软件行进算法的实现。详细介绍智能车模控制软件主要理论、算法说明及代码设计介绍等。第四章为智能车模的机械安装及系统调试。详细说明了智能车模机械部分安装及改造、电路板的固定及连接等，并对智能车模开发过程中的系统调试作了简单介绍。第五章为总结部分。概括说明了模型汽车制作情况和技术指标，指出了存在的问题及改进方向。
第二章 硬件电路设计
2.1设计思路
2.1.1硬件系统框图
图2.1 硬件系统框图
2.1.2框图说明
在图2.1所示智能车模的硬件系统框图中，智能车模是以清华提供的MC9S12DG128单片机最小系统板为控制核心；使用电压为7.2V，容量为2AH的镍镉电池作为能量来源，分别产生智能车模各个模块需求的电平；通过前后共14路红外光电传感模块检测赛道路况信息，并进行
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