自控原理第四根轨迹法.pptVIP

§4--5 控制系统的根轨迹法分析 所以，闭环极点为： 而阻尼角 开环系统参数的确定（续） §4--5 控制系统的根轨迹法分析 所以，得到 的关系如图所示。 2、用根 轨迹法分析二 阶系统时，可由 而且 根据 的关 系，由根轨迹上的 二阶系统可根据性能指标的要求，在s平面上划出 开环系统参数的确定（续） 满足这一要求的闭环极点应在的区域： * 【法则1】 根轨迹的起点(Kg= 0)和终点(Kg??) ：根轨迹起始于开环极点， 终止于开环零点。 【法则2】 根轨迹的分支数、连续性和对称性：系统根轨迹的分支数为n ，根轨迹是连续的并且对称于实轴。 绘制0?根轨迹的基本法则如下： 【法则3】 根轨迹的渐近线 当开环传函中m n 时，有n ? m 条根轨迹分支沿着与实轴夹角为?a ，交点为?a 的一组渐近线趋于无穷远处，且有： (k = 0,1, … , n ?m ? 1) 【法则4】 实轴上的根轨迹 实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 “偶是奇不是” 【法则5】 根轨迹分离点或会合点同180?根轨迹 【法则6】 根轨迹的出射角与入射角 “0加零去余极” “0加极去余零” 【法则7】 根轨迹与虚轴交点的确定方法同180?根轨 但要注意：D(s)=1-G(s)H(s)=0 若根轨迹与虚轴相交，则交点上的坐标可按下述两种方法求出： 方法一：在系统的闭环特征方程D(s) = 0中，令s = jω，D(jω) = 0的解即是交点坐标。 方法二：由劳斯稳定判据求出。 【法则8】 根之和 若开环传函分母阶次n比分子阶次m高2次或2次以上，即n ? m ? 2，则系统闭环极点之和等于其开环极点之和。 1）根的分量之和是一个与Kg 无关的常数； 2）各分支要保持总和平衡，走向左右对称。 例4-10 设单位正反馈系统的开环传递函数，绘制根轨迹。 解：最小相位系统，正反馈，按0?根轨迹的法则绘制。 有2个开环极点：-2，-4；1个开环零点：-1。m=1,n=2 根据法则1：根轨迹有2条分支，起始于2个极点，1条终止于开环零点，1条终止于无穷远处。 根据法则2：根轨迹是关于实轴对称的连续曲线。 根据法则3，根轨迹有1条渐近线。 ? 0 j? -1 -2 A j1.414 -4 d2 d1 根据法则4和5，实轴上的根轨迹为 存在2个分离点，由下式求得 分离角＝±90° 根据法则7，求根轨迹与虚轴的交点 ? 0 j? -1 -2 A j1.414 -4 d2 d1 根据上述结论，可绘制出根轨迹如图所示，箭头为kg增大的方向。 结论：由两个极点和一个有限零点组成的开环系统，只要有限零点没有位于两个实数极点之间，当K从0 ??时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心，以有限零点到分离点为半径的一个圆，或圆的一部分。 当Kg 6时，正反馈闭环系统是稳定的。 如果此系统为负反馈系统，则系统总是稳定的。 4.3.2 参变量系统的根轨迹 设系统的开环传递函数为 G(s)H(s) = GH(s , A) 式中A为系统Kg以外的参变量。 则系统的闭环特征方程为 D(s)= 1 + G(s)H(s) = 1 + GH(s, A) = 0 进行有效变换，可整理为 式中，GH?’(s)为等效系统的开环传递函数。根轨迹化为常规根轨迹。 例4-11 已知某负反馈系统的开环传递函数为 试绘制参数a从零变化到正无穷时，闭环系统的根轨迹。 解: 系统的闭环特征方程为 s3 + s2 + 0.25s + 0.25a = 0 于是，等效系统开环传递函数为 把a视为根迹增益，可绘制出a 变化时系统的常规根轨迹。 ? 0 j? ?0.5 ?1 渐近线： σa= ?1/3 ?a= π/3，5π/3，π。 根轨迹与虚轴的交点: a =1 s = ?j/2 a ?? j0.5 a = 1 分离点： d1= ?1/6 , d2= ?1/2。 a?? 试确定系统根轨迹的类型。 解：系统(1)和系统(2)都在s平面右半部具有一个开环零点z=1。所以，系统均属非最小相位系统。