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《数字仿真及MATLAB》大作业指导书
《》指导书
目的和任务
配合《》课程的理论教学,通过课程设计教学环节,使学生掌握当前流行的演算式MATLAB语言的基本知识,学会运用MATLAB语言进行控制系统仿真和辅助设计的基本技能,有效地提高学生实验动手能力。
基本要求:
1、利用MATLAB提供的基本工具,灵活地编制和开发程序,开创新的应用;
2、熟练地掌握各种模型之间的转换,系统的时域、频域分析及根轨迹绘制;
3、熟练运用SIMULINK对系统进行仿真;
4、掌握PID控制器参数的设计。
二、设计要求
1、编制相应的程序,并绘制相应的曲线;
2、对设计结果进行分析;
3、撰写和打印设计报告(包括程序、结果分析、仿真结构框图、结果曲线)。
三、设计内容
1、本次设计题目,选择题目进行设计;
2、对于给定的系统模型,根据题目要求,设计控制器或对原系统进行校正,从而达到系统所要求的性能指标。
四、时间安排
设计一:二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定
考虑弹簧-阻尼系统如图1所示,其被控对象为二阶环节,传递函数G(S)如下,参数为M=1kg,b=2N.s/m,k=25N/m,F(S)=1。
设计要求:
控制器为P控制器时,改变比例系数大小,分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。
控制器为PI控制器时,改变积分时间常数大小,分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。(例如当kp=50时,改变积分时间常数)
设计PID控制器,选定合适的控制器参数,使闭环系统阶跃响应曲线的超调量σ%20%,过渡过程时间Ts2s, 并绘制相应曲线。
图1 弹簧-阻尼系统示意图
弹簧-阻尼系统的微分方程和传递函数为:
图2 闭环控制系统结构图
附:P控制器的传递函数为:
PI控制器的传递函数为:
PID控制器的传递函数为:
设计二:二阶系统串联校正装置的设计与分析
设某被控系统的传递函数G(s)如下:
设计要求:
选用合适的方法设计一个串联校正装置K(s),使闭环系统的阶跃响应曲线超调量,过渡过程时间,开环比例系数,并分析串联校正装置中增益、极点零点对系统性能的影响。
提示:可采用根轨迹校正工具进行串联校正
MATLAB 提供了一个辅助设计闭环系统根轨迹的仿真软件Rltool,可以用来进行根轨迹校正。在command window 下键入 rltool,进入设计环境。
设计三:单级倒立摆的最优控制器设计
某倒立单摆系统如图3所示,其状态方程已知。
图3 倒立单摆系统如示意图
其中小车的质量为M=0.5kg,倒立单摆的质量为m=0.2kg,小车的摩擦系数为b=0.1N/m/s,端点与倒立单摆质心的距离为l=0.3m,倒立单摆的惯量I=0.006kg*m2,输入量u=F是施加在小车上的外力,四个状态变量分别是小车的坐标x,x的一阶导数,倒立单摆的垂直角度Φ,Φ的一阶导数。输出的被控量分别是小车的坐标x和倒立单摆的垂直角度Φ。试根据误差指标J最优意义下最优的规则设计线性二次型最优控制器,利用SIMULINK搭建系统框图进行仿真,满足以下指标:
输出量x和Φ的过渡过程时间小于2s。
输出量x的上升时间小于0.5s。
输出量Φ的超调量小于20°(0.35rad/s)。
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