计算机控制系统经典设计法——离散设计法概要.ppt

* 5.4.7 W′变换 1. 方法 2. W 变换主要特性 (1) 映射关系 图5-40 s、z、w域之间的映射关系 * (2) s域和w域频率对应关系 s域和z域的频率都用ω来表示，是系统的真实频率，变换至w域后得到的频率为虚拟频率，以ν表示。 图5-41 s域和w域的频率变换关系 * (3) w域传递函数与z传递函数的关系 结论： 如果(n+k)m，则变换后分子填加有新的零点 w传递函数是w的有理分式函数，故G(jv)是虚拟频率v的有理分式函数。 分子分母一般是同阶的。 变换前后稳态增益不变。 * (4) s域和w‘域传递函数的关系 当采样周期T减小时，复变量w‘近似等于复变量s； 传递函数G(s)与G(w‘ )的相似性； G(s)与G(w‘ )稳态增益维持不变。 若a=5，T=0.1s，则有 因为带ZOH的z变换与双线性变换都能维持稳态增益的不变。 * (5) w‘变换与突斯汀变换 结论： 如果(n+k)m，则变换后分子填加有新的零点 w传递函数是w的有理分式函数，故G(jv)是虚拟频率v的有理分式函数。 分子分母一般是同阶的。 变换前后稳态增益不变。 * 5.4.8 w‘域设计法（步骤） (1) 给定连续被控对象G(s)，求出z域的广义对象的脉冲传递函数G(z) (2) 将G(z)变换到w’平面上 (3) 在w平面设计控制器D(w‘) 由于平面和s平面的相似性，s平面上的设计技术，如频率法、根轨迹法等均可应用到w平面。 (4) 进行w反变换，求得z域控制器 D(z) (5) 检验z域闭环系统的品质 (6) D(z)控制器在计算机上编程实现。 * 5.4.9 设计举例——天线转角计算机伺服控制系统w域设计 系统设计指标（设采样周期T=0.1s ） 超调量 σ% =15%； 相稳定裕度γm≥ 50o，增益稳定裕度Lh≥6dB - 调节时间 ts≤1s； - 静态速度误差 Kv≥5 Matlab指令 numz=[0.0736 0.0528]; denz=[1 -1.3674 0.3674]; [nw dw]=d2cm(umz,denz, 0.1,tustin) nw=[-.0076 -0.7723 18.4876] dw=[1.000 9.2526 0.0000] (1) 求被控对象传函 * (2) 在w域设计数字控制器 系统开环放大系数设计 数字控制器D(w‘)设计 w‘平面的开环传递函数 在w‘域检查开环稳定裕度要求 Matlab指令 nw=[-0.0189 -1.9318 46.2117]; dw=[1.0000 9.2423 0]; figure(1);margin(nw,dw); grid 先取 满足指标要求，但截止频率较低。 * 数字控制器D(w‘)设计 时域响应特性检查 Simulink仿真结果 超调量大于给定要求，调节时间虽满足要求，但余量不大。 闭环单位阶跃响应 结论：不能满足要求，故需进一步设计动态控制器，其目的是在保证稳定裕度的条件下，进一步增大开环截止频率。 * 数字控制器D(w‘)设计 为了实现提高截止频率的目的，在正向通道引入超前-迟后环节是合适的。利用连续系统控制理论方法，依据开环频率响应的特点，通过试凑，可以确定超前-迟后环节的分子及分母的时间常数和增益。通过2~3次修正，最后取 dn=[0.2 2]; dd=[0.02 1]; nw=[-0.0189 -1.9318 46.2117]; dw=[1.0000 9.2423 0]; [dgn,dgd]=series(nw,dw,dn,dd) Matlab环节串联指令 dgn=[-0.0038 -0.4242 5.3787 92.4234]; dgd=[0.0200 1.1848 9.2423 0]; 在w‘域检查开环稳定裕度要求 满足要求 注意上述两个频率均为虚拟频率。 * (3) 获取z平面的控制器D(z) 进行w反变换 wdd=[0.02 1]; wdn=[0.2 2]; [zdn,zdd]=c2dm(wdn,wdd,0.1,tustin) Matlab指令 zdn=[4.2857 -1.4286]; zdd=[1.0000 0.4286]; 控制器的稳态增益 静态设计时要求 故最终z平面的控制器D(z) 应增大稳态增益1.25倍： * (4) 闭环系统仿真 图5-46系统单位阶跃响应 图5-47 系统单位斜坡响应 系统无超调， 调节时间小于0.6s。 稳态误差： 均满足要求。 * 5.7 应用实例 求下图所示天线计算机控制系