计算机控制系统-实验报告概要.docVIP

“计算机控制系统”实验报告注意事项： 1. 实验报告必须用学校规定的实验报告纸书写，截图与程序可以打印粘贴于实验报告纸上或附后； 2. 下述实验报告中的截图、程序与实验分析仅供参考，每个人的实验报告内容以个人的具体实验为准； 3. 某些实验中的参数设定与学号有关，见实验报告中的红色与蓝色字体文字，红色字体文字需用个人有关的学号替换，蓝色字体文字为对应的解释说明，写实验报告时需删除； 4. 实验报告写好后，请学习委员收集整理交至机械楼422，同一个实验按学号排好序叠成一叠，即四个实验四大叠，不能一个同学的四个实验放一块。 实验一 离散系统性能分析 一、实验目的 1．了解离散系统的基本概念与基本研究方法； 2．掌握离散系统的时域与频域数学模型； 3. 掌握离散系统的稳定性及动态性分析。 二、实验内容 给定离散系统结构框图如图1.1所示，为零阶保持器，，采样周期为Ts=1，开环增益为K，对该离散系统进行性能分析。 图1.1 离散系统结构框图 三、实验步骤 1. 建立离散系统的数学模型： 利用tf函数和c2d函数分别建立连续系统及离散系统的传递函数。 2. 绘制系统的 根轨迹： 利用rlocus函数绘制离散系统的根轨迹图，找出根轨迹和单位圆的交点，如图1.2。 图1.2 离散系统的根轨迹图 从图中可以看出根轨迹与单位圆的交点处的开环增益为K=0和K=2，即，使闭环系统稳定的K的范围是。绘制K=2时离散系统的幅频特性曲线和Nyquist曲线，观察其稳定性。 利用margin函数和dnyquist函数绘制K=2时离散系统的幅频特性曲线Bode图和Nyquist曲线分别见图1.3和图1.4。 图1.3 离散系统的幅频特性曲线 图1.4 离散系统的Nyquist曲线 从系统的幅频特性曲线可知，当K=2时相角裕量为0，增益裕量为0；由Nyquist曲线可知，当K=2时曲线恰好穿过（-1,0）点。所以，当K=2时系统处于临界稳定状态，即系统稳定时K的取值范围（0,2）。 3. 分析系统的阶跃响应： 给K赋不同的值，利用dstep函数观察相应的阶跃响应曲线。K=1,2,3时，闭环系统的阶跃响应曲线分别如图1.5-图1.7所示。 图1.5闭环系统的阶跃响应曲线（K=1） 图1.6 闭环系统的阶跃响应曲线（K=2） 图1.7 闭环系统的阶跃响应曲线（K=3） 由上图可知，当K=1时，闭环系统稳定，阶跃响应曲线收敛，并且系统的稳态误差为0；当K=2时，闭环系统临界稳定，阶跃响应曲线等幅震荡；当K=3时，闭环系统不稳定，阶跃响应曲线很快发散。这与前面对K值的分析结果是一致的。 4. 分析采样周期对系统稳定性的影响： 在临界稳定的系统中，分别取采样周期Ts=0.5s和Ts=2s，计算系统的阶跃响应，响应曲线如图1.8和图1.9所示。 图1.8 闭环系统的阶跃响应曲线（K=2，Ts=0.5s） 图1.9 闭环系统的阶跃响应曲线（K=2，Ts=2s） 从上图可知，离散控制系统的稳定性不仅与开环增益有关，还与采样周期有关。原本临界稳定的系统，在缩短采样周期后变得稳定；加大采样周期则使得系统不稳定。 实验二 数字PID控制器设计 一、实验目的 1．了解PID控制的基本原理及特点； 2．掌握数字PID控制器设计的方法； 3. 掌握PID控制器各项参数对系统动态特性及稳态特性的影响。 二、实验内容 PID控制系统框图如图2.1所示，其中为零阶保持器，，设T=0.1s，分析不同的PID参数对系统性能的影响。 图2.1 PID控制系统框图 三、实验步骤 1. PID控制器为，比例系数分别取时，系统的阶跃响应如图2.2： 图2.2 不同比例系数时的阶跃响应 (a) (b) (c) (d) 2. PID控制器为，比例系数为1，积分时间常数分别取时，系统的阶跃响应如图2.3： 图2.3 不同积分时间常数时的阶跃响应 (a) (b) (c) (d) 3. PID控制器为，比例系数和积分时间常数都取为1，微分时间常数分别取时，系统的阶跃响应如图2.4： 图2.4 不同微分时间常数时的阶跃响应 (a) (b) (c) (d) 4. 在PID控制器中，设定比例系数、积分时间常数和微分时间常数分别为学号的后三位（比如：学号为201315020108，则比例系数、积分时间常数和微分时间常数分别为1,0,8；学号为201315020239，则比例系数、积分时间常数和微分时间常数分别为2,3,9），系统的阶跃响应如图2.5： 图2.5 系统阶跃响应 三、实验分析 从以上实验分析可知，在PID控制系统中，随着比例系数加大，系