第3章第4讲工业机械手PLC控制系统程序设计.副本.pptVIP

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2017-03-23 发布于北京
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第3章第4讲工业机械手PLC控制系统程序设计.副本.ppt

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工业机械手PLC控制系统I/O设备分配如表3-25所示。输入设备下限位开关ＳＱ１上限位开关ＳＱ２右限位开关ＳＱ３左限位开关ＳＱ４无工件检测开关ＳＱ５左移/右移ＳＡ１-1 上升/下降SA1-2 夹紧/放松SA1-3 手动操作SA2-1 回原点操作SA2-2 步进操作SA2-3 单周期操作SA2-4 连续操作SA2-5 原点按钮SB1 启动按钮SB2 停止按钮SB3 输入端子 X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X011 X012 X013 X014 X015 X016 X017 输出设备下降电磁阀上升电磁阀夹紧电磁阀右行电磁阀左行电磁阀原点指示灯输出端子 Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 根据工业机械手输入输出分配表，其I/O分配如图3-54所示。 3.3.3绘制PLC的I/O分配图原点启动停止左/右上/下夹/松手动原点步进单周期连续运动选择工作方式选择下降上升夹紧放松左移原点指示 FX2N-48MR X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 下限位上限位右限位左限位无工件检测 X010：手动 X013：单周期 X016：启动 X011：回归原点 X014：连续运行 X017：停止 X012：步进 X015：回原点启动 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 回原点操作的状态转移图如图3-55所示。按下原点按钮SB1，通过状态器S10~S12作机械手的回零操作，在最后状态中在自我复位前将特殊辅助继电器M8043置1，表示机械手返回原点。 3.3.4根据控制要求设计系统状态转移图 1、回原点操作的状态转移图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 自动运行的状态转移图如图3-56所示。由于功能指令性FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳到“步进”、“单周期”、“连续” 方式时，该程序能使机械手实现所需的工作运行。 2、自动操作的状态转移图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 初始化程序如图3-57所示。由特殊辅助继电器M8044检测机械手是否在原点，M8044由原点的各传感器驱动，它的ON状态作为自动方式时允许状态转移的条件；另由特殊辅助继电器M8000驱动指令FNC60(IST)，设定初始状态。图3－-57　初始化程序 3.3.5设计PLC控制程序（梯形图） 1、.初始化电路 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 手动操作程序如图3－-58所示。当工作方式选择开关SA2扳到“手动”位，运动选择开关SA1扳到所需运动方式，如“左/右”位时，按下起动按钮SB2，机械手左移；按下停止按钮SB3，机械手右移。同理，扳动SA1在“上/下”位时，操作SB2或SB3，可实现机械手的上升/下降运动等。 2、手动操作 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 根据图3-55所示的回原点操作的状态转移图，可绘出如图3-59所示的步进梯形图。 3、回原点初始状态 Evalu