第3章节超短基线水声定位系统.pptVIP

水下定位与导航技术 第三章 超短基线水声定位系统 3.1 引言 组成结构： 发射换能器和几个水听器可以组成一个直径只有几厘米～几十厘米的水听器基阵，称为声头。 声头可以安装在船体的底部，也可以悬挂于小型水面船的一侧。 超短基线系统定位解算方式 非同步信标方式 应答器方式 响应器方式 带有深度的应答器/响应器方式 超短基线系统的几种定位解算方式 一类是根据声线入射角和已知深度进行位置解算 另一类则是根据测量的距离和声线入射角进行定位解算。 3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算 结构及定位解算图： 3个水听器摆成L型。 位置解算： 信标位置(Xa,Ta,Za） 3个水听器按L型布置，间距为d 。 3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算 3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算 3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算 3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算 3.3 入射角与距离算法（应答器或响应器方式） 目标斜距 若使用应答器代替信标 通过相位测量得到角度，直接求出位置坐标 应答器深度 3.4 超短基线定位系统定位误差分析 一般，误差以水平位置误差与斜距之比度量（相对误差）。 误差分析的目的：分析应答器在基阵坐标系下的位置解算误差，即求ΔXa、ΔYa、ΔZa分别为多少？ 分析方法： 3.4 超短基线定位系统定位误差分析 Xa、Ya、Za的求解公式 以X的定位误差为例，对Xa求全微分有 3.4 超短基线定位系统定位误差分析 位置测量的相对误差表示式 位置相对 定位精度 斜距R和λ的相对误差 ：由 和 有 代入上式可得 以水平位置精度与斜距之比来衡量定位精度时有 斜距相对 定位精度 3.4 超短基线定位系统定位误差分析 在各项误差认为互相独立的情况下，相对于斜距的位置均方误差记为， 即 类似地，可得到 结论：信标或应答器在基阵的下方时，定位误差主要来源于相位测量误差。 3.4 超短基线定位系统定位误差分析 分析： 第一项：声速引起的误差 第二项：测时误差引起的误差 第三项：阵元间距不准引起的误差 第四项：相位测量误差引起的误差，与角度θmx ,θ my有关： 当 接近 90°（即信标或应答器在基阵的下方）时，相位差很小，前3项影响很小，相位测量误差起主要作用。 随θmx ,θ my 减小，前3项影响加大 当信标或应答器在靠近基阵所在平面 (即角度很小)时，因有反射声影响，精度也难保证。 结论： 超短基线系统只在基阵下方一个有限的锥体内定位精度较高 改进措施：加大基阵尺寸；采用宽带信号 3.4 超短基线定位系统定位误差分析 误差与θm 的变化关系 注意：衡量相对定位误差时，两个相对误差公式计算的量值随θm的减小的趋势是不同的。 在只考虑相位差测量误差时 例：f0＝20kHz，d=0.04m，c=1500m/s，h=4000m，△φ＝1° 表3.1 在不同θm下，相位差测量相对误差 3.4 超短基线定位系统定位误差分析 误差与θm 的变化关系 “跳象限”问题 “跳象限”的现象：随θm的减小， 定位精度难以保证 存在水面反射，使直达声和反射声相加之后总和信号的相位发生变化。结果，使得计算的不正确。例如，信标本应在第I象限，而计算结果可能是X、Y均为负值，误为第IV象限。结果，使载体相对于信标的位置轨迹不连续。这就是所谓的“跳象限”现象。 “跳象限”的情况主要由水面反射引起，可通过信号处理的方法解决。 以前采用单频信号时，对信号处理的手段未进行较深入地研究，存在此种问题。 现在采用宽带信号，信号处理的手段也较高，“跳象限”的问题可以解决。 3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 分析 不考虑声速和阵元间距误差的情况下 定位误差与阵元间距d成反比，d大则误差减小； 与测距精度和测相精度成正比，测距精度和测相精度高则误差小。 增加d的限制 当dλ/2，阵元间最大相位差将会落在区间 [-π,π] 之外，结果造成相位差测量模糊，致使位置解算发生错误。因此，d必须≤λ/2。 3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 测时误差为 改善测时误差可增加接收机输出信号/噪声比和带宽 当采用CW脉冲时，信号带宽与脉冲宽度成反比，即， 而匹配滤波器输出信/噪比为 因此有 测相误差为 改善角度测量精度的方法是提高信/噪比 3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 增大基元间距改善定位精度 1、2（或3、4）号和5、6（或7、8）号阵元测得的相位差为 利用1、4号和5、8号阵元测得的相位差应为 目标