自动控制原理第六讲讲解.ppt

Nichols图为 相位裕度?≈180-139=41° 若闭环系统的n个特征根中有Z个根位于右半s平面，则 ； 若开环系统的P个特征根位于右半s平面，则 ； ∴特征向量 。 若系统的开环幅相曲线G(jω)H(jω)包围(-1,j0)点的圈数为N（即闭环幅相曲线1+G(jω)H(jω)包围原点圈数），则(P-Z)π=N×2π， ∴Z=P-2N。 例 图示为3个闭环系统的开环幅相频率特性，假如这3个系统开环都是稳定的，即P=0。 1）系统的G(jω)H(jω)曲线没有包围(-1,j0) ，N=0，Z=P-2N=0，闭环系统稳定； 2）系统的G(jω)H(jω)曲线顺时针方向包围(-1,j0)一次，N=-1，Z=P-2N=2，具有两个右根，闭环系统不稳定； 3）系统的G(jω)H(jω)曲线通过(-1,j0)，闭环系统临界稳定。 Nyquist判据的另一种表述： 如果系统的开环传递函数Q(s)在右半平面有P个极点，则闭环系统稳定的充分必要条件是：当ω从-∞连续地变到+∞时，开环频率特性图Q(jω)逆时针方向包围复平面上(-1,j0)点P圈。 4 开环传递函数含有积分环节时判据的应用 开环传递函数G(s)H(s)含有积分环节时，开环特征方程出现零根，开环系统临界稳定。应用Nyquist判据时，把零根视为稳定根。 认为ω=0时， |G(jω)H(jω)|=∞, ArgG(jω)H(jω)=0°； 即，认为开环幅相特性从实轴上无穷远一点开始。 认为ω=0+时， |G(jω)H(jω)|=∞,ArgG(jω)H(jω)=γ×(-90°)； γ为积分环节的个数。 假定系统开环稳定，即P=0： a)开环幅频曲线没有包围(-1,j0)点，N=0，Z=0,闭环系统稳定。 b)开环幅频曲线顺时针包围(-1,j0)点一次，N=-1，Z=2，闭环系统具有两个右根，不稳定。 c)开环幅频曲线没有包围(-1,j0)点，N=0，Z=0,闭环系统稳定。 6.4.3 对数频率稳定判据 1 概念 G(jω)H(jω)曲线由上向下穿过实轴的(-∞，-1)段（即逆时针方向），称为正穿越，用N+表示； G(jω)H(jω)曲线由下向上穿过实轴的(-∞，-1)段（即顺时针方向）， 称为负穿越，用N-表示。 2 幅相特性图与对数频率特性图的对应关系 幅相频率特性图上以原点为圆心的单位圆对应于对数幅频特性图上的零分贝线；单位圆以外的区域，对应于对数幅频特性零分贝线以上的区域；单位圆以内的区域，对应于零分贝线以下的区域。 幅相特性图上的负实轴对应于对数相频特性图上的-180o线。 在对数幅频特性大于0dB的频域内（即单位圆以外），当角频率ω增加时，相频特性曲线从下向上穿越-180o线对应于幅相特性图的正穿越； 当相频特性曲线从上向下穿越-180o线，则对应于负穿越。 3 对数频率稳定判据 闭环特征方程式正实部根的个数Z、开环传递函数右根个数P，和开环对数幅频特性为正值的所有频率范围内，对数相频曲线与-180o线的正负穿越数之差N(N=N+-N-)之间的关系为Z=P-2N。 当Z=0时，闭环系统稳定；Z≠0，闭环系统不稳定。 例6. 已知反馈系统的开环传递函数为 试用对数频率稳定判据判断系统稳定性。 解 系统的开环对数频率特性曲线为 由于G(s)H(s)有二阶积分，故在 对数相频曲线上ω为0+处，补画 一条从0°到-180°的虚线。 穿越-180°线的次数为N=N+-N-=-1 则 Z=P-2N=2, 闭环系统特征方程在右半S平面根的个数Z=2，不稳定。 6.5 稳定裕度 6.5.1 概念 1 分析 一个线性系统的结构和参数一旦确定，是否稳定也就确定； 一个系统的参数都有不确定性；如，以为是5/(2s+1)，但事实上可能是6/(1.5s+1)； 不确定性的原因很多；如，有的控制对象在不同的运行条件下其参数可以在很大范围内变化； 因此，不能满足于仅仅判明某一个系统是否稳定，而往往要问：如果系统的参数或结构发生某些不太大的变化，稳定的系统是否仍能保持稳定？ 不愿对各参数可能发生变化的一切组合逐一判断系统是否稳定，而希望一个已经判明为稳定的系统本身就具有这样一种性质，即当参数（或结构）有某些不确定性时