CAN总线综述报告.doc

目录 CAN现场总线综述报告 - 1 - 1.CAN总线的产生和发展 - 1 - 2.CAN总线网络结构 - 2 - 3.协议通信方法 - 2 - 4.CAN总线技术介绍 - 3 - 4.1 位仲裁 - 3 - 4.2 CAN的报文格式 - 4 - 4.3数据错误检测 - 4 - 4.3.1 循环冗余检查(CRC) - 4 - 4.3.2 帧检查 - 4 - 4.3.3 应答错误 - 5 - 4.3.4 总线检测 - 5 - 4.4 位填充 - 5 - 5.典型CAN总线器件及其应用 - 5 - 5.1 CAN通信控制器82C200 - 6 - 5.2 SJA1000 CAN控制器 - 6 - 5.3 PCA82C250 CAN 收发器 - 7 - 6.总结 - 8 - 6.1 CAN总线具有如下基本特点 - 8 - 6.2 CAN总线的优点总线的优点总线的优点总线的优点 - 8 - CAN现场总线综述报告 1.CAN总线的产生和发展 控制器局部网（CAN－CONTROLLER AREA NETWORK）是BOSCH公司为现代汽车应用领先推出的一种多主机局部网，由于其卓越性能现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将在我国迅速普及推广。 随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速发展，工业控制系统已成为计算机技术应用领域中最具活力的一个分支，并取得了巨大进步。由于对系统可靠性和灵活性的高要求，工业控制系统的发展主要表现为：控制面向多元化，系统面向分散化，即负载分散、功能分散、危险分散和地域分散。 分散式工业控制系统就是为适应这种需要而发展起来的。这类系统是以微型机为核心，将 5C技术--COMPUTER（计算机技术）、CONTROL（自动控制技术）、COMMUNICATION（通信技术）、CRT（显示技术）和 CHANGE（转换技术）紧密结合的产物。它在适应范围、可扩展性、可维护性以及抗故障能力等方面，较之分散型仪表控制系统和集中型计算机控制系统都具有明显的优越性 [4]。 典型的分散式控制系统由现场设备、接口与计算设备以及通信设备组成。现场总线（FIELDBUS）能同时满足过程控制和制造业自动化的需要，因而现场总线已成为工业数据总线领域中最为活跃的一个领域。现场总线的研究与应用已成为工业数据总线领域的热点。尽管目前对现场总线的研究尚未能提出一个完善的标准，但现场总线的高性能价格比将吸引众多工业控制系统采用。同时，正由于现场总线的标准尚未统一，也使得现场总线的应用得以不拘一格地发挥，并将为现场总线的完善提供更加丰富的依据。控制器局部网 CAN（CONTROLLER AERANETWORK）正是在这种背景下应运而生的。 2.CAN总线网络结构 3.协议通信方法 CAN为串行通讯协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN的应用范围很广，从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用CAN。在汽车电子行业里，使用CAN连接发动机控制单元、传感器、防刹车系统、等等，其传输速度可达1Mbit/s。同时，可以将CAN安装在卡车本体的电子控制系统里，诸如车灯组、电气车窗等等，用以代替接线配线装置。 技术规范的目的是为了在任何两个CAN仪器之间建立兼容性。可是，兼容性有不同的方面，比如电气特性和数据转换的解释。为了达到设计透明度以及实现灵活性，根据ISO/OSI参考模型，CAN 2.0规范细分为以下不同的层次：数据链路层和物理层(如图所示)。 CAN协议具有以下的属性： ? 报文的优先权 ? 保证延迟时间 ? 设置灵活 ? 时间同步的多点接收 ? 系统内数据的连贯性 ? 多主机 ? 错误检测和错误标定 ? 只要总线一处于空闲，就自动将破坏的报文重新传输 ? 将节点的暂时性错误和永久性错误区分开来，并且可以自动关闭由OSI参考模型分层CAN结构的错误的节点。 4.CAN总线技术介绍 4.1 位仲裁 要对数据进行实时处理就必须将数据快速传送这就要求数据的物理传输通路有较高的速度。在几个站同时需要发送数据时要求快速地进行总线分配。实时处理通过网络交换的紧急数据有较大的不同。一个快速变化的物理量如汽车引擎负载将比类似汽车引擎温度这样相对变化较慢的物理量更频繁地传送数据并要求更短的延时。CAN总线以报文为单位进行数据传送报文的优先级结合在11位标识符中具有最低二进制数的标识符有最高的优先级。这种优先级一旦在系统设计时被确立后就不能再被更改。总线读取中的冲突可通过位仲裁解决。当几个站同时发送报文时站1的报文标识符为011111站2的报文标识符为 0100110站3的报文标识符为0100111。所有标识符都有相同的两位01直到第3位