CAN总线在汽车控制系统中的应用研究.doc

0 引言 随着科技的飞速发展， 汽车装备日趋完善， 汽车内 部装有越来越多的电气控制设备、电子部件、专用传感 器和功能各异的执行装置， 有着比通常的机械设备更多 的计算和通讯要求， 使汽车的安全、性能和效率都提高 到了全新的水平。电子设备的大量应用， 必然使车身内 的电气布线越来越长、越来越复杂， 传统的电气系统大 多采用点对点的单一通信方式， 这样必然造成复杂庞大 的布线系统。无论从材料成本还是工作效率看， 传统布 线方法都将不能适应汽车通讯网络的发展。因此， 在计 算机网络技术和现场总线技术的基础上， 开发适用于汽 车环境的网络技术和设备， 组建汽车内部的通讯网络， 己成为现代汽车技术发展的必然趋势。CAN 总线就是为 满足汽车通讯网络的要求而设计的。 1 CAN 总线介绍 CAN 总线是为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而推出的一种串行数据通信协议。 由于CAN 总线具有很高的网络安全性、通讯可靠性和 实时性， 简单实用， 网络成本低。特别适用于现场干扰 大， 信息复杂， 数量大的汽车控制系统。其特点可概括 如下: （1） CAN 总线为多主方式工作， 网络上任一节点均 可在任意时刻主动向网络上的其它节点发送信息， 而不 分主从， 通信灵活， 且无需站地址等节点信息。 （2） CAN 总线采用非破坏性总线仲裁技术， 当多个 节点同时向总线发送信息时， 优先级低的节点会主动退 出发送， 而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数 据， 从而大大节省了总线仲裁时间， 满足实时性要求。 （3） CAN 总线具有点对点、一点对多点及全局广播 传送数据的功能。 （4） CAN 总线短帧结构， 传输时间短， 受干扰概率 低， 具有极好的抗干扰效果。CAN 的每帧信息都有CRC 校验及其它校验措施， 保证了数据未检出的出错率极 低。万一某一节点出现严重错误， 可自动脱离总线， 总 线上的其它操作不受影响。 （5） CAN 总线只有两根导线， 系统扩充时， 可直接 将新节点挂在总线上即可， 因此走线少， 系统扩充容 易， 改型灵活。 （6） CAN 总线的直接通信距离最远可达10km （速 率小于5Kbps）； 通信速率最高可达1Mb/s （此时传输距离小于40m）。 同时， 半导体集成电路方面当前已经有众多IC 供应 商可以提供高品质汽车级的具有CAN 硬件接口的单片 机。如英特尔、飞思卡尔、菲利普、Microchip、西门子等。成 熟的集成电路制造技术与工艺也是通讯正常工作的基础。 2 汽车内部单元通讯功能分析 现代汽车内部的控制单元主要有发动机控制系统、 制动防抱死控制系统、安全气囊控制系统、变速器控制 系统、仪表管理系统、牵引力控制系统、故障诊断系 统、中控门锁系统、座椅调节系统、车灯控制系统、空 调控制系统、雨刷控制系统、后视镜控制系统等。这些 控制单元通过CAN 总线构成一个实时通讯控制网络， 各控制单元发出的控制指令必须迅速、可靠、及时地得 到响应， 否则轻则就有可能车辆局部控制失灵， 重则就 有可能发生车毁人亡的重大事故。 若整辆汽车的所有控制单元都连接在一个CAN 总 线网络上， 所有的控制单元都通过一条CAN 网络进行 通信， 那么就很容易出现总线负荷过大， 系统实时响应 速度下降， 将导致关键控制部位的实时响应速度得不到 保证。因此在对汽车上各控制单元的实时性进行了分析 之后， 根据各控制单元对实时性的要求不同， 设计了 高、低速两个速率不同的CAN 通信网络。将实时性要 求严格、可靠性要求高的发动机控制系统、制动防抱死 控制系统、变速器控制系统和安全气囊控制系统组成高 速CAN 通信网络， 将实时性要求相对较低的中控门锁 控制系统、座椅调节系统、电动车窗控制系统、后视镜 控制系统、雨刷控制系统和车厢内照明灯控制系统等组 成低速CAN 通信网络， 并配置网关将这两个速率不同 的CAN 通信网络连接起来， 实现全部节点之间的数据 共享。高速CAN 网络的传输速率达到500Kb/s， 低速 CAN 网络的传输速率大约是10~125Kb/s。汽车控制系统 通讯网络如图1 所示。 3 CAN 节点硬件设计 CAN 节点的硬件构成一般有两种方案， 一种是内部集成CAN 控制器的微控制器加上收发器， 另外一种方 案是通用微控制器加上独立CAN 控制器再加上收发器。 采用前一种方案， 不占用微控制器的端口资源， 可以简 化接口电路的设计。本设计采用内部集成有CAN 控制 器的MC9S12DG128 微控制器芯片， 需外加CAN 驱动器 PCA82C250 和光电耦合器TLP113， 节点硬件原理如图2 所示。图中CAN 驱动器PCA82C250 通过两个光电耦合 器TLP113 和MC9S12DG128