机械工程控制基础-第四章系统的频域分析.ppt

4.1 频率特性概述 7.二阶微分环节 5．在转角频率处，利用误差修正曲线对对数幅频特性曲线进行必要的修正。 6．根据式 3.高频段 高频段是指 曲线在中频段以后（ ）的区段。这部分特性是由系统中时间常数很小、频率很高的部件决定。由于远离 ，一般分贝值又较低，故对系统动态响应影响不大。在开环幅频特性的高频段， ，即 ，故有 系统的三个频段的划分并没有很严格的确定性准则，但是三频段的概念为直接运用开环特性来判别稳定的闭环系统的动态性能指出了原则和方向。 典型系统 1.典型0型系统 典型0型系统的传递函数为 通过前面的分析表明，0型系统在稳态时是有静差的，通常为了保证稳定性和一定的稳态精度，自动控制系统常用的是Ⅰ型系统和Ⅱ型系统。 2. 典型Ⅰ型系统 （1）典型Ⅰ型系统的开环传递函数 典型Ⅰ型系统的开环传递函数为 式中： ； 。 典型Ⅰ型系统的伯德图如图5.40所示。图中 ，为了保证对数幅频曲线以 的斜率穿越零分贝线，必须使 ，即 。 图5.33 稳定系统分析图 图5.34 不稳定系统分析图 图5.35 临界稳定系统示意图 图5.36 系统的相位稳定裕量和幅值稳定裕量 图5.37 三频段示意图 图5.38 低频段对数幅频特性图 图5.39 中频段对数幅频特性 图5.40 典型Ⅰ型系统的伯德图 图5.41 典型Ⅱ型系统的的伯德图 表5.2 典型Ⅱ型系统在不同中频宽h时的跟随性能指标 3.典型高阶系统 典型高阶系统的开环传递函数为 其中 ，当系统含有两个以上的积分环节时，系统不易稳定，所以实际应用中很少采用Ⅱ型以上的系统。 返回 返回 当振幅A(?)≥1时(在单位圆上或单位圆外)，在伯德图上相当于： L(?)=20lgA(?)≥0dB 当振幅A(?)≤1时(在单位圆上或单位圆内)，在伯德图上就相当于 L(?)=20lgA(?)≤0dB 这样，对于开环稳定的系统(图5-8曲线1)在幅值穿越频率?c处，其幅值与相位间的关系在伯德图上表现为 L(?c)=20lgA(?c)=0 ?(?c)-180o 而在相位穿越频率?g处，其幅值与相位间的关系在伯德图上表现为 L(?g)=20lgA(?g)0 ?(?g)=-180o 从而可见，把奈氏图5-8转变成伯德图时，其单位圆就相当于对数幅频特性的零分贝线，而负实轴则相当于对数相频特性的-180o线。 根据上述奈氏图与伯德图上参数对应L(?)关系，对数判据可陈述为： 对开环稳定的系统（最小相位系统），在?从0变化到+∞时，在L(?)≥0的区间，若相角?(?)不穿越-180o线，则系统稳定，见图5-9，否则，系统不稳定。 对开环不稳定的系统(非最小相位系统PR≠0)，在?从0变化到 +∞时，在L(?)≥0的区间，相频特性曲线以?(?)在-180o线上正负穿越次数之差为PR/2(N+-N-=PR/2)，则系统稳定，否则不稳定。 例如图5-10a 描述的系统，开环不稳定(PR=2)，在 L(?)≥0时?(?)曲线N+-N-=-1≠PR/2，故知闭环不稳定。 图5-10b所示系统，开环不稳定(PR=2)，在L(?)≥ 0的区间， ?(?)曲线N+-N- =2-1=1=PR/2，故知闭环稳定。 图5-10c所示系统，开环稳定(PR=0)，在L(?)≥0的区间， ?(?)曲线N+-N- =1-1=0, 故知闭环稳定。 控制系统的相对稳定性 在设计一个控制系统时，不仅要求系统是稳定的， 而且要求系统距临界点有 一定的稳定性储备，即具备适当的相对稳定性。因为事实上，线性系统的临界稳定是不存在的，非但如此，即使系统处于稳定区域的临界点附近，实际系统也可能是不稳定的，其原因在于： (1) 建立数学模型时，忽略了次要因素。 (2) 列写元件运动方程时，采用了线性化的方法。 (3) 系统参数，如质量、惯量、阻力、放大系数、时间常数、容积模数等难于精确获得。 (4) 若用实验方法建立数学模型， 因仪器精度、数据处理、实验方法等方面的原因造成的误差。 (5) 在控制系统工作中有些参数如液体容积模数、温度等发生了变化。 由此可见，使系统工作在距离临界稳定有一定程度的稳定储备（余量或裕度）是必要的，这样才能保证系统实际上的稳定性是可靠的。 从奈氏判据可知，当PR=0，开环奈氏曲线离临界点(-1，j0) 越远，则闭环稳定性越好，稳定储备越大，反之越差。它通