控工课件(第二章).ppt

知识点：控制系统的运动微分方程、拉氏变换与反变换、传递函数、系统方框图和信号流图、机电控制系统传递函数推导。 重点：控制系统的运动微分方程和传递函数，系统方框图和信号流图。 难点：机电控制系统传递函数推导。 思考两个问题：1、为什么要建立系统的数学模型2、如何建立系统的数学模型 系统信号流图和梅逊公式 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节 点和支路组成的一种信号传递网络。 信号流图及其术语 节点 表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。节点用“?”表示。 第二章 数学模型 第二章 数学模型 A L v hi(t) ho(t) 轧制钢板厚度测量 第二章 数学模型 小结 环节是根据微分方程划分的，不是具体的 物理装置或元件； 一个环节往往由几个元件之间的运动特性 共同组成； 同一元件在不同系统中作用不同，输入输 出的物理量不同，可起到不同环节的作用。 第二章 数学模型 五、系统方框图和信号流图 系统方框图 系统方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也不一定相同。 第二章 数学模型 方框图的结构要素 信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。 X(s), x(t) 信号线 第二章 数学模型 信号引出点（线） 表示信号引出或测量的位置和传递方向。 同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 引出线 X(s) X(s) X(s) X(s) X(s) X(s) 第二章 数学模型 函数方框(环节) G(s) X1(s) X2(s) 函数方框 函数方框具有运算功能，即： X2(s)=G(s)X1(s) 传递函数的图解表示。 第二章 数学模型 求和点（比较点、综合点） 信号之间代数加减运算的图解。用符号“?”及相应的信号箭头表示，每个箭头前方的 “+”或“-”表示加上此信号或减去此信号。 相邻求和点可以互换、合并、分解，即满足代数运算的交换律、结合律和分配律。 ? X1(s) X2(s) X1(s)?X2(s) ? 第二章 数学模型 ? ? A B A-B C A-B+C ? ? A+C-B B C A A+C ? A B A-B+C C A-B+C 求和点可以有多个输入，但输出是唯一的。 第二章 数学模型 ? 求和点 函数方框 函数方框 引出线 Ui(s) U(s) I(s) Uo(s) 方框图示例 任何系统都可以由信号线、函数方框、信号引出点及求和点组成的方框图来表示。 第二章 数学模型 系统方框图的建立 步骤 建立系统各元部件的微分方程,明确信号 的因果关系（输入/输出）。 对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部 件的方框图。 按照信号在系统中的传递、变换过程，依 次将各部件的方框图连接起来，得到系统 的方框图。 第二章 数学模型 示例 R C ui(t) uo(t) i(t) 无源RC电路网络 无源RC网络 拉氏变换得： 第二章 数学模型 从而可得系统各方框单元及其方框图。 ? Ui(s) Ui-Uo I(s) Uo(s) (a) Uo(s) I(s) (b) 第二章 数学模型 ? Ui(s) U(s) I(s) Uo(s) 无源RC电路网络系统方框图 机械系统 第二章 数学模型 m1 fi(t) K1 C x(t) 0 m2 K2 xo(t) 0 m1 fi(t) m2 fK1 fK2 fm1 fm2 fC 第二章 数学模型 m1 fi(t) m2 fK1 fK2 fm1 fm2 fC x(t) 0 xo(t) 0 第二章 数学模型 第二章 数学模型 ? Fi(s) X(s) FC(s) FK1(s) (a) K1 ? X(s) Xo(s) FK1(s) Cs FC(s) (b) 第二章 数学模型 ? Xo(s) FC(s) FK2(s) FK1(s) ? ? (c) K2 Xo(s) FK2(s) (d) 第二章 数学模型 ? Fi(s) X(s) FC(s) FK1(s) ? Xo(s) FK2(s) ? ? K1 ? Xo(s) FK1(s) Cs FC(s) K2 机械系统方框图 第二章 数学模型 系统方框图的简化 方框图的运算法则 串联连接 G1(s) G2(s) Gn(s) Xi(s) X1(s) X2(s) Xn-1(s) Xo(s) ... G(s)=G1(s) G2(s) ··· Gn(s) Xi(s) X