8_控制系统的误差答辩.ppt

* */53 3.2 干扰输入作用下的静态误差 上式中 为开环传递函数所具有的积分环节个数。 上节内容 则，两式的结果为： * */53 3.3 复合控制系统的误差分析 若系统同时受到输入信号和干扰信号的作用，则由叠加原理，系统总的稳态误差等于参考输入和干扰输入分别作用时的稳态误差之和。 当系统存在扰动时，系统的总误差为 式中： 为系统输入 所引起的误差； 为系统扰动所引起的误差。 * */53 3.3 复合控制系统的误差分析 根据叠加原理可求得系统的输出为 上式记为： 式中， 是输出信号 对输入信号 的传递函数 是输出信号 对干扰信号 的传递函数 * */53 3.3 复合控制系统的误差分析 上式记为： 式中， 是误差信号 对输入信号 的传递函数 计算，得误差 是误差信号 对干扰信号 的传递函数 * */53 3.3 复合控制系统的误差分析 稳态误差 系统的稳态误差不仅与系统的开环传递函数有关，而且也与输入信号的形式和大小有关。 * */53 3 静态误差 为了减少给定误差，可以增加前向通道上的积分环节个数或增大系统的开环放大系数。 为了减小扰动误差，可以增加偏差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数。 放大系数不能任意放大，积分环节也不能太多（一般2个），否则系统将会不稳定。 [结论]： * */53 4 工程实例中的误差分析实例 例1 某单位反馈的电液反馈伺服系统，其开环传递函数为： 解：该系统的静态误差系数为： 所以该系统对三种典型输入的稳态误差分别为： 位置误差： 速度误差： 加速度误差： 试分别求出该系统对单位阶跃、等速、等加速输入时的稳态误差。 * */53 2 工程实例中的误差分析实例 例2 系统结构图如图所示。当 时，求系统的稳态误差 ；若要求稳态误差为零，如何改变系统结构。 该系统对给定输入而言属于Ⅰ型系统。所以当给定输入为单位阶跃函数时的稳态误差 但该系统对于扰动输入为单位阶跃函数时的稳态误差 并不等于零。根据前面的分析知，稳态误差与G1中的增益和积分环节的个数有关。此时因G1无积分环节，所以： - + 则： 解： * */53 4 工程实例中的误差分析实例 若想使稳态误差为零，则要求G1中有积分环节，令 此时 - + 由于此时系统的稳定性遭到破坏，成为结构不稳定系统 ，直接加一个积分环节是不可行的。若要使系统稳定，还必须在原G1中引入比例+微分环节。 - + 当K10，K20，τ 0时系统稳定 * */53 4 工程实例中的误差分析实例 由此可见当用 时，才能在保证稳定的前提下使系统在阶跃扰动作用下的稳态误差为零。 这个环节称为比例+积分环节或比例+积分控制器(PI控制器)。 这个环节称为比例+积分+微分环节或比例+积分+微分控制器（PID控制器）。 所谓比例+积分(PI)或比例+积分+微分 (PID)控制器的作用就是在保证闭环系统稳定及动态特性的前提下提高系统的控制精度。 * */53 4 工程实例中的误差分析实例 例3 已知两个系统如图所示，当参考输入为 时，试分别求出两个系统的稳态误差。 (b)Ⅱ型系统 (a)Ⅰ型系统 解：(1)判别系统的稳定性： (a)系统特征方程为 系统稳定 (b)系统特征方程为 系统稳定 * */53 4 工程实例中的误差分析实例 (2)系统(a)为Ⅰ型系统，其 不能紧跟 中的分量 ， 所以 系统（b)为Ⅱ型系统，其 所以 (3)应用终值定理 (a)Ⅰ型系统 (a) * */53 4 工程实例中的误差分析实例 (b) (b)Ⅱ型系统 单位反馈系统的稳态误差为： * */53 * */53 * * 中北大学机械与动力工程学院 机械工程测控技术 （控制部分） * */53 第8章 控制系统的误差分析 1 误差的概念 2 系统的类型 3 静态误差 4 动态误差 （略） 5 工程实例中的误差分析实例 * */53 对于一个实际的控制系统，由于系统的结构、输入作用的类型(给定量或扰动量)、输入函数的形式(阶跃、斜坡或加速度)不同，控制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当，也不可能在任何形式的扰动作用下都能准确地恢复到原平衡位置。这类由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差称为原理性稳态误差。 此外，控制系统中不可避免地存在摩擦、间隙、不灵敏区等非线性因素，都会造成附加的稳态误差。这类由于非线性因素所引起的系统稳态误差称为附加稳态误差