第一讲.自驾仪安装配置与参数调整选编.pptxVIP

自驾仪安装配置与参数调整 主讲人：付江 我们今天讲些什么？ 基本名词解释 自驾仪的安装与配置 常用参数的设置 基本名词解释 IMU 惯性测量单元 AHRS 航姿参考系统 GPS/SINS GPS捷联惯导 通用IO接口 PWM信号 脉冲宽度调制信号 离散电平信号 AD接口 模数转换，将模拟信号转换成数字信号 参数存储 基于总能量的自适应控制算法 认识自驾仪 NP-100自驾仪 100×55×19mm 120克（含外壳） 微型及小型固定翼无人机 小型特种布局无人机 AP-101自驾仪 119×85×35mm 390克 航拍/航测无人机 中小型专业固定翼无人机(弹射/伞降) 自驾仪系统构成 AP-101自驾仪 GCS地面站 J30J航空连接器 900MHz机载天线 900MHz地面站天线 GPS机载天线 地面站软件 APCommander 自驾仪外观 自驾仪坐标标识 自驾仪前面板接口 自驾仪壳体 AP-101前面板接口 NP-100前面板接口 J30J航空连接器 NP-100使用J30J-31芯航空连接器 AP-101使用J30J-51芯航空连接器 航空连接器分为三部分： 功能性接口 A系列接口 B系列接口 安装位置和方向 安装位置 选择振动较小的位置安装； 对较大的飞机最好安装在重心附近，以减小飞机自身的旋转运动对加速度的影响。 安装方向 红色坐标系为飞行器机体坐标系 绿色坐标系为自驾仪坐标系 坐标系正交，可任意90度方向安装 天线的安装 GPS天线 安装在飞行器上部，无遮挡 远离数据链天线和其他任务设备天线 测量天线与自驾仪间的位置关系，并设置参数 GPS天线位于自驾仪之前（X轴）、之右（Y轴）、之下（Z轴）为正 数据链天线 机载数据链天线垂直安装 大气数据传感器 静压传感器（气压高度） 动压传感器（空速） 动静压与自驾仪软管连接，必须紧密，软管不能漏气、受压、过度弯折，并固定良好，避免在机舱晃动 推荐空速管 静压传感器 安装位置的气流必须稳定，无扰动 机舱放置时，必须选择气流稳定区域 动压传感器 动压传感器 动压探头平行于飞行器纵向对称轴，并指向前方 安装位置远离螺旋桨等产生的扰流，可安装在机头或机翼 机翼安装，探头伸出长度应超过机翼弦长的三分之一 空速管必须固定好，不应有抖动 动压检查 空速置零，动压数值在0Pa附近跳动 用手指将动压口轻按并保持，动压数据将上升，并且在手指轻按并保持的过程中，动压数据将稳定在某个数值，该数值与手指按压程度有关。 如在手指轻按并保持的过程中，动压数据上升后，又出现下降，则说明动压连接有泄漏，需要检查。 AD接口设置 要点 接口信号方向 模拟信号输入 通道分配 AD0：采集自驾仪电源电压（板载内置） AD1：采集舵机电源电压（板载内置） AD2：采集动力电源电压（连接器外置） 通用IO接口设置 要点 接口信号方向 输入：B0—B7，输出：B8—B15 接口信号类型 PWM信号，离散电平信号 通用IO接口信号类型发生变化后，须将参数保存到自驾仪后，重启自驾仪方能生效 参数设置 参数1为功能通道无动作时信号输出，参数2为功能信号有动作时信号输出 0：低电平（0V） 1：高电平（5V） 遥控器相关设置 遥控器准备 配置为常规布局固定翼，保持初始状态，各遥控器通道无混控设置 接收机信号类型：PWM信号 或者 SBUS信号（推荐） PWM信号模式 B0—B4配置为“接收机PWM信号采集” SBUS信号模式 外接串口设备设置中， SBUS接口的协议配置为“SBUS接口协议” 遥控器相关设置 遥控器信号顺序 B0 副翼 B1 升降舵 B2 油门 B3 方向舵 B4 手自切换 PWM信号 S.Bus信号 副翼 升降舵 油门 方向舵 手自切换 襟翼 熄火 开伞 刹车 遥控器校准 为什么要校准？ 遥控器和自驾仪的信号各有其方向定义，我们以自驾仪方向定义为基准，校准后实现信号方向统一。 在哪里设置？ 在遥控器上进行通道信号设置，不涉及舵机信号输出 对哪些通道校准？ 副翼、升降舵、油门、方向舵，手自切换 对开伞、失控保护进行检查 遥控器校准 失控保护检查 自驾仪设备要求使用具有失控保护功能（FailSafe，F/S）的遥控接收机，并将手自切换通道的失控保护信号设置为自动驾驶信号输出。 常用功能接口设置 发动机熄火控制 熄火指令采集 信号输入，如为PWM信号模式，则配置“接收机熄火PWM信号采集”功能到指定通道。 熄火信号输出 信号输出，配置“发动机熄火舵机输出”或“发动机熄火离散电平输出” 发动机转速 信号输入，配置“左发动机转速”或“右发动机转速” 常用功能接口设置 降落伞控制 开伞指令采集 信号输入，如为PWM信号模式，则配置“接收机开伞PWM信号采集”功能到指定通道。 开伞信号输出 信号输出，配置“开伞舵机输出