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捷联系统的四元数法姿态算法
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捷联系统的四元数法姿态算法算法输入:物体的初始姿态,3轴陀螺仪不同时刻的Yaw,Pitch,Roll的角速度;
算法输出:物体的当前姿态。
具体算法:
1. 初始姿态的四元数(w,x,y,z)=(1,0,0,0) 命名为A
2. 读取3轴陀螺仪当前时刻的Yaw,Pitch,Roll角速度,乘以上次计算以来的间隔时间,得到上一时刻以来(Yaw,Pitch,Roll)的变化量,命名为欧拉角b
3. b是Tait-Bryan angle定义的欧拉角,将其转为四元数B
4. A=A×B,做四元数乘法,即可得到当前姿态对应的新的四元数A
5.重复2~4部,即可连续更新姿态
6.将四元数A重新转换为Tait-Bryan angle形式的欧拉角a,就可以以直观的形式查看当前姿态
核心算法1,欧拉角转四元数
void Quaternion::FromEulerAngle(const EulerAngle ea)
{
? ? ? ? float fCosHRoll = cos(ea.fRoll * .5f);
? ? ? ? float fSinHRoll = sin(ea.fRoll * .5f);
? ? ? ? float fCosHPitch = cos(ea.fPitch * .5f);
? ? ? ? float fSinHPitch = sin(ea.fPitch * .5f);
? ? ? ? float fCosHYaw = cos(ea.fYaw * .5f);
? ? ? ? float fSinHYaw = sin(ea.fYaw * .5f);
? ? ? ? w = fCosHRoll * fCosHPitch * fCosHYaw + fSinHRoll * fSinHPitch * fSinHYaw;
? ? ? ? x = fCosHRoll * fSinHPitch * fCosHYaw + fSinHRoll * fCosHPitch * fSinHYaw;
? ? ? ? y = fCosHRoll * fCosHPitch * fSinHYaw - fSinHRoll * fSinHPitch * fCosHYaw;
? ? ? ? z = fSinHRoll * fCosHPitch * fCosHYaw - fCosHRoll * fSinHPitch * fSinHYaw;
}
核心算法2,四元数转欧拉角
EulerAngle Quaternion::ToEulerAngle() const
{
? ? ? ? EulerAngle ea;
? ? ? ? ea.fRoll??= atan2(2 * (w * z + x * y) , 1 - 2 * (z * z + x * x));
? ? ? ? ea.fPitch = asin(CLAMP(2 * (w * x - y * z) , -1.0f , 1.0f));
? ? ? ? ea.fYaw? ?= atan2(2 * (w * y + z * x) , 1 - 2 * (x * x + y * y));
? ? ? ? return ea;
}
核心算法3,四元数乘法
Quaternion Quaternion::Multiply(const Quaternion b)
{
? ? ? ? Quaternion c;
? ? ? ? c.w=w*b.w? ? ? ? -x*b.x? ? ? ? -y*b.y? ? ? ? -z*b.z;
? ? ? ? c.x=w*b.x? ? ? ? +x*b.w? ? ? ? +y*b.z? ? ? ? -z*b.y;
? ? ? ? c.y=w*b.y? ? ? ? -x*b.z? ? ? ? +y*b.w? ? ? ? +z*b.x;
? ? ? ? c.z=w*b.z? ? ? ? +x*b.y? ? ? ? -y*b.x? ? ? ? +z*b.w;
? ? ? ? c.Normalize();
? ? ? ? return c;
}
次要的规范化算法:
void??Quaternion::Normalize(){
? ? ? ? float s=getS();
? ? ? ? w/=s;
? ? ? ? x/=s;
? ? ? ? y/=s;
? ? ? ? z/=s;
}
float Quaternion::getS(){
? ? ? ? return sqrt(w*w+x*x+y*y+z*z);
}我的loop函数,算法的集成部分:
Quaternion nowQ;
void lo
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