《机器人导论》第一次作业-human.doc

《机器人导论》第三次作业参考答案 考虑下图所示的差动机器人，两个差动轮之间的距离为b，假定机器人当前的位姿在世界坐标系中可以表示成 p=[x,y,(]T，若经过一个采样时间(t后，左轮和右轮分别移动了(sl和 (sr，完成以下问题： 1）证明机器人的位姿增量[(x, ( y, ((]T可以表示成 (x=(s cos((+((/2) (y=(s sin((+((/2) ((=((sr-(sl)/b (s=((sr+(sl)/2 证明如下：将机器人坐标系原点定义在左右轮连接线的中心，X轴指向机器人的运动方向，Y轴与左右轴连接线重合。如上图所示，一个采样时间(t左轮和右轮移动的增量运动轨迹可以看成半径相差b的同心弧，同心角与机器人姿态角的增量((一致，因此有 (sr-(sl =b(( 或者 ((=((sr-(sl)/b 类似地，机器人坐标系原点的运动增量(s满足 (sr-(s =b((/2，(s-(sl =b((/2 或者 (s=((sr+(sl)/2 注意到机器人坐标系X轴的角度变化为所示外切角，根据几何关系，为圆心角的一半，即((/2。将机器人坐标系原点的运动近似成（红色）直线，则机器人的位姿增量(x和( y为 (x=(s cos((+((/2) ，(y=(s sin((+((/2) 综上得证。（上述近似等价一阶泰勒展开的逼近结果） 2）若左右两轮的运动增量[(sl, (