用拉格朗日方程建立系统数学模型.docVIP

第二章 用拉格朗日方程建立系统的数学模型 §2.1概述 拉格朗日方程——属于能量法，推导中使用标量，直接对整个系统建模 特点：列式简洁、考虑全面、建模容易、过程规范 适合于线性系统也适合于非线性系统，适合于保守系统，也适合于非保守系统。 §2.2拉格朗日方程 哈密尔顿原理 系统总动能 （2－1） 系统总势能 （2－2） 非保守力的虚功 （2－3） 哈密尔顿原理的数学描述： （2－4） 拉格朗日方程： 拉格朗日方程的表达式： （2－5） （推导：） 将系统总动能、总势能和非保守力的虚功的表达式代入哈密尔顿原理式中（变分驻值原理），有 （2－6） 利用分步积分 （2－7） 并注意到端点不变分（端点变分为零） （2－8） 故 （2－9） 从而有 （2－10） 由变分学原理的基本引理： （设 n维向量函数M(t)，在区间内处处连续，在内具有二阶连续导数，在处为零，并对任意选取的n维向量函数，有 则在整个区间内，有 ） 我们可以得到： （2－11） 即 （2－12） 对非保守系统，阻尼力是一种典型的非保守力，如果采用线性粘性阻尼模型，则阻尼力与广义速度成正比，在这种情况下，可引入瑞利耗散（耗能）函数D， （2－13） 阻尼力产生的广义非保守力为： （2－14） 对于仅受有势力和线性阻尼力作用的系统，其拉格朗日方程为： （2－15） 如果系统上还作用了除有势力和阻尼力以外的非保守力，如结构受到的外激励力（对应的广义非保守力可通过非保守力的虚功求得，仍记为），则系统的拉格朗日方程为： （2－16） §2.3 拉格朗日方程在振动系统建模中应用 在某些结构振动问题中，取分离体、确定各分离体的受力情况，然后利用牛顿第二定律建立方程的方法不一定可用，或者很不方便，这时，采用拉格朗日方程来建立振动方程就很方便。 集中参数模型中应用 【例】质量为M的长直杆上有一个集中质量m 可在杆上滑动。杆绕固定点摆动，建立其自由振动方程。 势能( 以O点为势能零点) 动能 选广义坐标为，且， 代入拉格朗日方程得到： 以上是对离散系统应用拉格朗日方程建立振动方程，如果利用拉格朗日方程建立连续系统的方程，则它是一种同时将系统离散化、变量分离并达到系统降阶的途径。 连续参数模型中应用——与假设模态法联合使用 对一维连续系统，假设位移为： （2－17） 则系统具有N个自由度，N个广义坐标为，不一定是系统的真实模态，可以是假设的一种变形模态。只要满足以下条件： 是位移形函数，反映某种可能的位移形状 构成一组线性无关向量 连续导数阶次满足势能中所要求的阶次 满足位移边界条件（不一定满足力边界条件） 2.1 杆的纵向振动 轴向位移为 (2－14) (2－15) 将代得到： (2－18) (2－19) 其中 (2－20) 分布轴力p(x，t) 在广义坐标上的虚功 （2－21） 广义力 （2－22） 代入拉格朗日方程得： (2－23) 或 （2－24） （2008-3-26） 2.2 梁的横向振动 横向位移函数 （2－22） 动能 （2－25） 势能 （2－26） ， （2－27） 分布外力做的功： （2－28） （2－29） 代入拉格朗日方程： （2－30） 或矩阵方程： （2－31） 注意假设模态法与有限元素法的区别：这里的是对整个结构的假设模态（相当于整个结构变形的形函数），不是单元的位移形函数，对复杂结构，确定精度（品质）较高的假设模态是比较困难的。 3. 粘性阻尼系统中阻尼的处理 假设结构中具有分布粘性阻尼力 （2－32） 广义力 （2－33） （2－34） 代入拉格朗日方程得到 （2－35） 上式中为其他的广义非保守力 §2.4 坐标约束与拉格朗日乘子 通常对一个N 维结构系统，采用拉格朗日方程建立振动方程时，广义坐标是线性独立的，但是实际问题中，有时希望采用一套不是独立的坐标来建立方程，可能更加方