控制系统数学模型的建立技术报告.pptVIP

* 这里所说的物理或化学定律，不外乎牛顿第二定律、能量守恒定律、物质不灭定律、克希霍夫定律等。 这种关系式在大多数场合是非线性的。若条件许可，就应进行线性化处理。否则按非线性对待，问题就相当复杂。 若在步骤(3)不能进行线性化，则输入输出关系方程式将是复杂的非线性方程式。 * 在控制系统中，经常会碰到机械运动部件，它们的运动通常分为平移和旋转。列写机械运动部件的微分方程式时，直接或间接应用的是牛顿定律。 图示表示一个弹簧—质量—阻尼器系统。当外力f (t)作用时，系统产生位移y(t)。 * 上图表示磁场固定不变(激磁电流If =常数)，用电枢电压来控制的直流电动机。 设它的控制输入为电枢电压ua ，它的输出轴角位移q(用在位置随动系统时)或角速度w (用在转速控制系统时)为输出，负载转矩ML变化为主要扰动。现欲求输入与输出关系微分方程式。 * 该系统主要用于恒定功率负载或电枢电流能保持恒定的场合，或者用在自动整定转速系统中。 磁场控制的直流电动机方程式，在假定条件下对ω仍为二阶线性方程式。实际上，φ是 if的非线性函数 。 * 为了保证一定的热水温度θ0 ，由电热器提供热流量φi(瓦特)。在本系统中，输入量为 φ i ，输出量为θ0 。假定环境温度为θi ，进水温度也是θi ，并且水箱中各处温度相同(即用集中参数代替分布参数)， 影响热水温度q 0的扰动有出水流量Q和进水温度q i。 θ * 严格地说来，几乎所有元件或系统的运动方程都是非线性方程。 但是对于许多元件或系统来说 ，在比较小的运动范围内，如果把这些关系看作是线性关系，是不会产生很大误差的。所以我们常常利用线性化方法来简化所研究的系统。 * 对线性常微分方程进行拉氏变换，可以得到系统在复数域的数学模型，称其为传递函数。 传递函数不仅可以表征系统的动态特性，而且可以借以研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。 式中 Uc(s)—— 输出电压uc(t)的拉氏变换； Ur(s)—— 输入电压ur(t)的拉氏变换。 当初始电压为零时，无论输入电压ur(t)是什么形式，电路输出响应的象函数与输入电压的象函数之比，是一个只与电路结构及参数有关的函数。因此，可以用该式来表征电路本身的特性，称做传递函数， * 传递函数是在初始条件为零(或称零初始条件)时定义的。 控制系统的零初始条件有两方面的含义，一是指输入作用是在t=0以后才作用于系统，因此，系统输入量及其各阶导数在t=0时的值均为零；二是指系统在输入作用加入前是相对静止的，因此，系统输出量及其各阶导数在t=0时的值也为零。现实的控制系统多属此类情况，这时，传递函数可以完全表征系统的动态性能。 * m≤n，是因为物理系统必然具有惯性，而且能源又是有限的缘故； 各系数均为实数，是因为它们都是系统元件参数的函数，而元件的参数只能是实数。 -z1,…,-zm为传递函数分子多项式方程的m个根，称为传递函数的零点； -p1,…,-pn为分母多项式方程的n个根，称为传递函数的极点。 零、极点的数值完全取决于诸系数b0…bm及a0…an，亦即取决于系统的结构参数。 * 振荡环节实际上是一个二阶系统，对它的详细分析，将在第三章中进行。 系统中具有延滞环节，对系统的稳定性不利，延滞越大，影响越大。 * 求取系统的传递函数时，需要对微分方程组或经拉氏变换后的代数方程组进行消元。 如果方程组的中间变量较多，消元比较麻烦。且消元后仅剩下输入与输出两个变量，信号在系统内部的中间传递过程得不到反映。 采用结构图或信号流图，将更便于求取系统的传递函数，同时还能形象直观地表明输入信号以及各中间变量在系统中的传递过程。因此，结构图和信号流图作为一种数学模型，在控制理论中得到了广泛的应用。 * 这是一个多回路结构图，且有引出点、综合点的交叉。为了从内回路到外回路逐步化简，首先要消除交叉连接。 方法之一是将综合点后移，然后交换综合点的位置；然后，对由G2，G3，H2组成的小回路实行串联及反馈变换； 其次，对内回路再实行串联及反馈变换，则只剩一个主反馈回路；最后，再变换为一个方框，得系统总传递函数。 * 信号流图和结构图一样，都是控制系统中信号传递关系的图解描述，然而信号流图符号简单，便于绘制和运用。特别在控制系统的计算机模拟研究中，更能显示出信号流图的优越性。 * 输入节点 只有输出支路的节点，它一般表示系统的输入变量。 输出节点 只有输入支路的节点称为输出节点，它一般表示系统的输出变量。 混合节点 既有输入支路又有输出支路的节点称为混合节点。 通路 从某一节点开始沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点所构成的路径称为通路。 前向通路 是指从输入节点开始并终止于输出节点且与其它节点相交不多于一次的通路。 回路 如果