自动控制原理-A1-07-2013介绍.pptx

上海大学 机电工程与自动化学院 邹斌2013年11月 1 根轨迹及其用 第7次 电子信箱：zoubin@shu.edu.cn 手 机问题的提出 闭环极点（特征根）决定了控制系统稳定性； 闭环极点（特征根）决定了控制系统的模态；确定了系统的动态性能 闭环极点决定了控制系统的基本特性！ 控制系统的闭环极点不任意求得！ 根轨迹定义 当系统某一参数在规定范围内变化时，相应的系统闭环特征方程根在s平面上的位置也随之变化移动，一个根形成一条轨迹。 狭义根轨迹（通常情况）：变化参数为开环增益K，且其变化取值范围为0到∞。 广义根轨迹:系统的任意一变化参数形成根轨迹。 根轨迹的根是闭环特征根 轨迹是闭环特征根随着参数变化而变化的轨迹！ 根轨迹的例子 根轨迹与系统性能 从根轨迹看系统的动态性能 是否有虚根考察系统是否振荡 主导极点的b角观察超调量，主导极点离虚轴距离考察调节时间 从根轨迹看系统的稳定性 根轨迹是否进入s平面的右半平面？ 从根轨迹看系统的稳态性能 系统的型号？ 根轨迹方程 根轨迹方程 m个零点 n个极点 （n?m） 根轨迹方程就是闭环特征方程！ 凡是满足幅角条件的点一定是根轨迹上的点！ 幅角条件（k=0,1,2, …） p1 p2 S1 S2 幅值条件 K＝2 幅值条件成立！ 不是根轨迹上的一点 根轨迹上的一点 必要条件： S平面上的某一点s是根轨迹上的点，则幅值条件成立； S平面上的任一点s满足幅值条件，该点却不一定是根轨迹上的点。 幅值条件是必要条件 开环极点（“×”） p1=0 开环零点（“〇”） !!幅角均以反时针方向进行。 如果幅角条件成立，则s1即根轨迹上的一个点。 ? 1开环零点至s1的幅角 ?1、?2、?3、?4：开环极点至s1的幅角。 由幅值条件 幅角条件绘制根轨迹，幅值条件定K值 开环零极点与闭环零极点 前向通道根轨迹增益 反馈通道根轨迹增益 前向通道增益 开环系统根轨迹增益 前向通道零点 反馈通道零点 前向通道极点 反馈通道极点 m个零点(m=f + l ) n个极点(n= q + h) m个零点(m=f + l ) n个极点(n= q + h) 开环零极点与闭环零极点 3）闭环系统根轨迹增益=开环系统前向通道的根轨迹增益。 1）闭环系统的零点=前向通道的零点+反馈通道的极点； 2）闭环系统的极点与开环系统的极点、零点以及根轨迹 增益均有关； ！根轨迹法：由开环系统的零点和极点，不通过解闭环特征方程找出闭环极点。 绘制根轨迹的基本规则 一、根轨迹的起点和终点 二、根轨迹分支数 三、根轨迹的连续性和对称性 四、实轴上的根轨迹 五、根轨迹的渐近线 六、根轨迹的分离点 七、根轨迹的起始角和终止角 八、根轨迹与虚轴的交点 九、闭环特征方程根之和与根之积 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点 幅值条件 n阶系统，根轨迹有n个起始点，?系统根轨迹有n个分支 2）实际物理系统，开环极点一般多于开环零点， 即 n m。 m条终止于开环零点（有限值零点)； （n－m）条根轨迹分支终止于（n－m）个无限远零点。 1）系统特征方程的阶次为n次?特征方程有n个根 K变化(0到∞ ),n个根随着变化?n条根轨迹。 几阶系统？ 几条根轨迹？ 从哪里出发？ 终止于何处？ 根轨迹是连续曲线，且对称于实轴。 闭环特征方程的根在开环零极点已定的情况下： 各根分别是K的连续函数； 特征方程的根为实根或共轭复数根。 仅需先画出S平面上半部和实轴上的根轨迹，下半部由镜象求得。 如果实轴上某一区段的右边的实数开环零点、极点个数之和为奇数，则该区段实轴必是根轨迹。 开环零点：z1 开环极点：p1、p2、p3、p4、p5 每对共轭复数极点所提供的幅角之和为360°； s1左边所有位于实轴上的每一个极点或零点所提供的幅角为0°。 s1右边所有位于实轴上的每一个极点或零点所提供的幅角为180°； ？? 已知系统的开环传递函数，试确定实轴上的根轨迹。 [-1，-2] 右侧实零、极点数=3。 [-4，-6] 右侧实零、极点数=7。 根轨迹的渐近线 沿着渐近线趋于无限远处， 渐近线也对称于实轴（包括与实轴重合）。 渐近线与实轴的倾角（k=0，1，2，…） ： 渐近线与实轴交点的坐标值： 证明 1）当k值取不同值时，?a 有（n－m）个值，而?a不变； 2）根轨迹在s?∞时的渐近线为 （n－m）条与实轴交点为?a 、倾角?a为的一组射线。 说明 已知系统的开环传递函数，试确定根轨迹的渐近线。 根轨迹的渐近线例一 已知系统的开环传递函数，试确定根轨迹的渐近线。 根轨迹的渐近线例二 根轨迹的分离点 分离点（或会合点）：根轨迹在S平面某一点相遇后又立即分