刚体力学1讲解.ppt

3-7 进动 转动惯量 转动能 角动量 转动定理 * * 例:已知滑轮R=0.1m,绕中心轴转动,F=0.5t, 质心 质心运动定律 一、质心 1、引入 水平上抛三角板 运动员跳水 投掷手榴弹 2、质心 代表质点系质量分布的平均位置，质心可以代表质点系的平动 质心位置矢量各分量的表达式 质量连续分布的物体 说明： 1)坐标系的选择不同，质心的坐标也不同； 2)对于密度均匀，形状对称的物体，其质心在物体的几何中心处； 3)质心不一定在物体上，例如圆环的质心在圆环的轴心上； 4)质心和重心是两个不同的概念 例题：试计算如图所示的面密度为恒量的直角三角形的质心的位置。 解：取如图所示的坐标系。由于质量面密度σ为恒量，取微元ds=dxdy的质量为dm=σds=σdxdy 所以质心的x 坐标为 积分可得 同理 因而质心的坐标为 二、质心运动定律 1、系统的动量 结论：系统内各质点的动量的矢量和等于系统质心的速度与系统质量的乘积 2、质心运动定理 质心运动定律：作用在系统上的合外力等于系统的总质量与系统质心加速度的乘积。 它与牛顿第二定律在形式上完全相同，相对于系统的质量全部集中于系统的质心，在合外力的作用下，质心以加速度 ac 运动。 质心运动定律 3、平行轴定理 推广：若有任一轴与过质心的轴平行，相距为d，刚体对其转动惯量为J，则有——平行轴定理 J＝JC＋m d 2。 说明： 1)通过质心的轴线的转动惯量最小； 2)平行轴定理可以用来计算刚体的转动惯量。 A B L X A B L/2 L/2 C X c? c o d J Jc o? 一.力矩的功 力矩的功：当刚体在外力矩作用下绕定轴转动而发生角位移时，就称力矩对刚体做功。 力 对质元 做功： 0‘ 0 绕定轴转动刚体的动能 因 力矩作功： 对于刚体定轴转动情形，因质点间相对位移与相互作用力垂直，任何一对内力作功为零。 0‘ 0 二、刚体的转动动能: 质点运动的动能: 刚体是由许多质点组成的, 第 小块质元的质量 其动能： 绕定轴转动刚体的总动能: Oi 作定轴转动的刚体所具有的动能，称为转动动能， 它等于各个质元动能之和 三.定轴转动的动能定理 根据定轴转动定理 外力矩所做元功为： 总外力矩对刚体所作的功为： 则物体在 时间内转过角位移 时 和一切质点系一样，刚体的重力势能为所有质元重力势能之和，即 根据质心的定义 (hc是质心的高度) 因此，刚体重力势能相当于总质量 集中于质心处所具有的势能 对于刚体定轴转动情形，因质点间无相对位移，任何一对内力作功为零。因此, 只要总外力矩对刚体所作的功为零, 刚体的机械能就守恒. 角 时， 各为多少 动能增量: 求导可得 刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 1、刚体定轴转动的角动量 刚体对固定转动轴的角动量L,等于它对该轴的转动惯量和角速度的乘积。 mi o o? L ri vi 2、刚体定轴转动的角动量定理 由转动定律 得 积分得 当转动惯量一定时 当转动惯量变化时 刚体的角动量定理：当转轴给定时，作用在刚体上的冲量矩等于刚体角动量的增量。 3、刚体定轴转动的角动量守恒定律 若刚体所受的合外力矩为零，即M=0 角动量守恒定律：当刚体所受的的合外力矩为零，或者不受合外力的作用，则刚体的角动量保持不变。 讨论：分两种情况： 1) 如果转动惯量不变，刚体作匀速转动； 2) 如果转动惯量发生改变，则刚体的角速度随转动惯量也发生变化，但二者的乘积不变。当转动惯量变大时，角速度变小；当转动惯量变小时，角速度变大。 花样滑冰运动员的旋转表演 角动量守恒定律的应用 刚体定轴转动的角动量守恒的应用 当滑冰、跳水、体操运 动员在空中为了迅速翻转 也总是曲体、减小转动惯 量、增加角速度。当落地 时则总是伸直身体、增大 转动惯量、使身体平稳落 地。 例 如图所示,一质量为m的子弹以水平速度射入一静止悬于顶端长棒的下端,穿出后速度损失3/4,求子弹穿出后棒的角速度?。已知棒长为l,质量为M 。 v0 v m M 解:以f 代表棒对子弹的阻力,对子弹有: 子弹对棒的反作用力对棒的冲量矩为： 因 f ’= - f由两式得 例、如图所示，将单摆和一等长的匀质直杆悬挂在同一点，杆的质量m与单摆的摆锤相等。开始时直杆自然下垂，将单摆的摆锤拉到高度h0，令它自静止状态下垂,于铅垂位置和直杆作弹性碰撞。求碰撞后直杆下端达到的高度h。 c hc h’ h=3h0/2 b a m l ho l 解:碰撞前单摆摆锤的速度为 令碰撞后直杆的角速度为?，摆锤的速度为v＇。由角动量守恒，有 在弹性碰撞过程中机械能也是守恒的: 二式联立解得： 按机械能守恒，碰撞后