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线性离散系统的分析与校正 本章主要内容 §6.1 离散系统 §6.2 信号采样与保持 §6.3 Z 变换 §6.4 离散系统的数学模型 §6.5 稳定性分析稳态误差 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析 §6.8离散系统的模拟化校正 §6.9离散系统的数字校正 §6.1 离散系统 §6.1 离散系统 §6.1 离散系统 §6.1 离散系统 §6.1 离散系统 §6.4 离散系统的数学模型 §6.4 离散系统的数学模型 §6.4 离散系统的数学模型 §6.4 离散系统的数学模型 §6.4 离散系统的数学模型 §6.4 离散系统的数学模型 §6.4 离散系统的数学模型 §6.4 离散系统的数学模型 §6.4 离散系统的数学模型 §6.4 离散系统的数学模型 §6.4 离散系统的数学模型 §6.4 离散系统的数学模型 §6.5 稳定性分析 6.6 稳态误差计算 6.7 动态特性分析 * * 离散系统： 系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码 计算机控制系统的优缺点 离散系统类型： 采样系统 — 时间离散，数值连续 数字系统 — 时间离散，数值量化 (1)控制计算由程序实现，便于修改，容易实现复杂的控制律； (2)抗干扰性强； (3)一机多用，利用率高； (4)便于联网，实现生产过程的自动化和宏观管理。 (1)采样点间信息丢失，与相同条件下的连续系统相比，性能 会有所下降； (2)需附加A/D, D/A转换装置。 计算机控制系统 analog digital ② 字长足够 认为 e*(kt)=e(kt) （1）A/D 过程 采样 — 时间上离散 量化 — 数值上离散 ① t T 认为采样瞬时完成 理想采样过程 （2）计算过程描述 零阶保持器 (ZOH) （3）D/A 过程 计算机控制系统的描述方法 §6.4.1 线性常系数差分方程及其解法 (1) 差分定义 e(kT) 简记为 e(k) 前向差分 1阶前向差分 2阶前向差分 n阶前向差分 后向差分 1阶后向差分 2阶后向差分 n阶后向差分 (2) 差分方程 n阶线性定常离散系统(前向)差分方程 离散系统输入输出变量及其各阶差分的等式 (3) 差分方程的解法： 迭代法 Z变换法 n阶线性定常离散系统(后向)差分方程 解． 例6.11 已知连续系统微分方程： 现将其离散化，采用采样控制方式(T=1)，求相应的前向 差分方程并解之。 解． 差分方程解法I —— 迭代法 解． 差分方程解法II — z 变换法 §6.4.2 复域数学模型 —— 脉冲传递函数 1.定义：零初始条件下离散系统输 出z变换对输入z变换之比 — 单位脉冲响应序列的z变换 2.脉冲传递函数的性质： (1) G(z) ~ z的复函数； (2) G(z) ~ 系统的结构参数； (3) G(z) ~ 系统差分方程； (4) G(z) ~ Z[ k*(t) ]； (5) G(z) ~ z平面零极点图。 3.脉冲传递函数的局限性： (1) 原则上不反映非零初条件下系统响应的全部信息； (2) 一般只适合描述单输入单输出离散系统； (3) 只适合用于描述线性定常离散系统。 例2 离散系统结构图如图所示(T=1),试确定 （1）系统的脉冲传递函数； （2）系统在 z平面的零极点分布图； （3）系统的差分方程。 解. (1) (3) (2) 系统z平面零极点图 §6.4.3 开环系统脉冲传递函数 (1) 环节之间有开关时 (2) 环节之间无开关时 (3) 有ZOH 时 注：加ZOH 不改变系统的阶数，不改变开环极点，只改变开环零点。 §6.4.4 闭环系统脉冲传递函数F(z) (求F(s)一般不能用Mason公式) 例1. 例2. 6.5.1 s域到z域的映射 1 无超调 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 例 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( σ %, ts )。 解．