吸尘机器人控制系统的设计讲述.doc

摘 要 本文主要阐述了吸尘机器人控制系统的组成、软硬件设计原理，并对吸尘机器人的路径规划进行了研究。 吸尘机器人控制系统采用两级多CPU分布式控制结构，上位机控制系统主要由AT89C51单片机组成，它负责接收传感器送来的信息，并根据这些信息进行路径规划。下位机控制系统主要由AT89C2051单片机组成，负责完成传感器数据处理和步进电机驱动的功能。 依据吸尘机器人机械本体和工作性能，文中设计了基于单片机的控制系统硬件电路，其中包括电机驱动电路、传感器的信号处理电路、通信电路等。针对吸尘机器人的控制策略，采用了基于RS一485MOBDUS协议的通信结构实现多机通信。 关键词： 吸尘机器人；控制系统；硬件设计 ABSTRACT This paper introduces the control system of the cleaning robot， including system component and design principle．At last in this paper the path planning about the cleaning robot is studied． The control system is composed of two levels．The top—level control system consists of AT89C51 MCU，which can receive data sent by sensors， and finish the path the cleaning robot．The bottom—level control system consists of AT89C2051 MCU，which can process the data of the sensors and control stepping motors． According to the machine apparatus and work of the c1 robot，the hardware circuits of the control system with MCU have been designed，which include the drive circuit of stepping motors， the Circuit to deal with of the sensors，the communication interface circuit and SO on．The structure based on the 485 bus and the protocol is designed to multi—MCU communication．Key words: cleaning robot; CCS; hardware design 目 录 一、 绪论 1 (一) 题目的来源及探讨意义 1 (二) 吸尘机器人的探讨现状 1 1．吸尘机器人的特点 1 2. 国外吸尘机器人的发展现状 2 3. 国内吸尘机器人的发展现状 4 （三） 吸尘机器人的关键技术 5 （四） 论文主要完成工作 6 二、 机器人系统的组成 8 (一) 机器人移动机构方案选择 8 (二) 步进电机的选择 9 1. 进电机驱动的特点 9 2．步进电机的主要参数及性能指标 9 3. 步进电机功率的确定 10 （三） 传感器的选择 11 1. 机器人传感器的选择依据 11 2. 所选传感器的描述 12 （四） 控制系统总体结构 13 （五） 控制系统总线结构 13 三、 控制系统硬件 15 （一） 上位机控制系统 15 （二） 下位机AT892051控制系统 18 1. 传感器模块 18 2. 电机驱动模块 19 四. 结论 22 参考文献 23 致 谢......................................................... 25一 绪论 (一) 题目的来源及探讨意义 近年来随着传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步，机器人首次在制造领域以外的服务行业，开辟了机器人应用的新领域。服务机器人的出现主要有三大原因：一是劳动力成本的上升；第二是人类想摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清洁、家务、照顾病人；第三是人类的老龄化和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的市场。服务机器人尽管有不同的应用领域，但他们所从事的工作仅限于维