第二章控制系统的数学模型gai分析.ppt

* G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ 综合点前移证明推导（移动后） * 移动前 G(s) R(s) C(s) ? Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ 移动后 综合点前移证明推导（移动前后） * 4. 综合点的移动（前移） 综合点前移证明推导（移动后） G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ * 4. 综合点的移动（前移） 综合点前移等效关系图 G(s) R(s) C(s) ? Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) 1/G(s) * 综合点之间的移动 R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? * 4.综合点之间的移动 结论： 结论：多个相邻的综合点可以随意交换位置。 R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? * 5. 引出点的移动 引出点后移 G(s) R(s) C(s) R(s) ？ G(s) R(s) C(s) R(s) 问题： 要保持原来的信号传递关系不变， ？等于什么。 * 引出点后移等效变换图 G(s) R(s) C(s) R(s) G(s) R(s) C(s) 1/G(s) R(s) * 引出点前移 问题： 要保持原来的信号传递关系不变， ？等于什么。 G(s) R(s) C(s) C(s) G(s) R(s) C(s) ？ C(s) * 引出点前移等效变换图 G(s) R(s) C(s) C(s) G(s) R(s) C(s) G(s) C(s) * 引出点之间的移动 A B R(s) B A R(s) * 引出点之间的移动 相邻引出点交换位置，不改变信号的性质。 A B R(s) B A R(s) * 五　举例说明（例2-17） 例17：系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数C(s)/R(s)。 * 例17 （例题分析） 本题特点：具有引出点、综合交叉点的多回路结构。 * 例17 （解题思路） 解题思路：消除交叉连接，由内向外逐步化简。 * 2. 传递方框 G(s) 方框的两侧为输入信号线和输出信号线，方框内写入该输入、输出之间的传递函数G(s)。 * 3. 综合点 综合点亦称加减点，表示几个信号相加、减，叉圈符号的输出量即为诸信号的代数和，负信号需在信号线的箭头附近标以负号。 ＋ 省略时也表示＋ * 4. 引出点（分支点） 表示同一信号传输到几个地方。 * 方框图的基本连接形式 1. 串联连接 G1(s) G2(s) X(s) Y(s) 方框与方框通过信号线相连，前一个方框的输出作为后一个方框的输入，这种形式的连接称为串联连接。 * 2. 并联连接 G1(s) G2(s) X(s) － ＋ Y(s) 两个或两个以上的方框，具有同一个输入信号，并以各方框输出信号的代数和作为输出信号，这种形式的连接称为并联连接。 * 3. 反馈连接 一个方框的输出信号输入到另一个方框后，得到的输出再返回到这个方框的输入端，构成输入信号的一部分。这种连接形式称为反馈连接。 G(s) R(s) － C(s) H(s) * 写出组成系统的各 个环节的微分方程 求取各环节的传递函数， 画出个体方框图 从相加点入手，按信号流向依次 连接成整体方框图，即系统方框图 绘制方框图的步骤 2.4.2 方框图的建立 例2.7 在所示的滤波电路中，若以电压vi(t)为输入，电压v0(t)为输出，试画出其方框图。 vi R1 R2 vo C2 C1 i1 i2 RC无源网络 V1 2、将上述方程整理 1/R1 1/C1s 1/R2 1/C2s Vi(s) I1(s) I2(s) V1(s) I2(s) Vo(s) - - - 3.按照信号传递顺序，依次将各元部件的方框图连接起来。 * ①方框图是从实际系统抽象出来的数学模型，不代表实际的物理结构。方框图是从传递函数的基础上得出来的，所以仍是数学模型，不代表物理结构 ②能更直观、形象地表示系统中各环节的功能和相互关系，以及信号的流向和每个环节对系统性能的影响。 方框图的特点 * ③方框图的流向是单向不可逆的 ④方框图不唯一。由于研究角度不一样，传递函数列写出来就不一样，方框图也就不一样 ⑤研究方便。对于一个复杂的系统可以画出它的方框图，通过方框图简化，不难求得系统的输入、输出关系，在此基础上，无论是研究整个系统的性能，还是评价每一个环节的作用都是很方便的 方框图的特点(Cont.) * 2.4.3 方框图的等效变换 思路： 在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入量对输出量的一个方框。 * 1. 串联结构的等效变换（１） 串联结构图