第2章控制系统的数学模型讲义.pptVIP

解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换。 线性系统满足叠加原理，当控制输入X(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出及误差可表示为： 如果上述三种连接交叉在一起而无法化简，则要考虑移动某些信号的比较点和引出点。 4. 信号比较点移动法则 移动前 移动后 比较点从输入端移到输出端，“加本身” 比较点从输出端移到输入端，“加倒数” 移动前 移动后 5. 信号引出点移动法则 引出点从输入端移到输出端，“加倒数” 引出点从输出端移到输入端，“加本身” 移动前 移动后 6. 信号比较点和引出点的交换法则 相邻的信号比较点位置可以互换；也可以综合为一个比较点。 相邻的信号引出点位置可以互换； 相邻的比较点与引出点位置在一般情况下不能互换。 所以，一般情况下，相加点向相加点移动，分支点向分支点移动。 [解]：结构图等效变换如下： - + 比较点后移 - + ① [例2-4-3]系统结构图如下， 2.4.3 结构图的变换举例 比较点交换 求传递函数 2.4 动态结构图及其等效变换 - + ② - + ① [例2-4-4]利用结构图等效变换讨论两级RC电路的传递函数。 [解]：根据电路列出方程，并画出动态结构图如下所示。 - - ) ( 1 s U C C ) ( 2 s I ) ( s U c ) ( s U c - ) ( 1 s I ) ( 1 s U C ) ( s U r A B ① ② ③ ④ ) ( 2 s I ) ( 1 s I ) ( 1 s U C ) ( 2 s I 总的结构图如下： 为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个可能的变换过程如下： - - - - - ① - - ② - - ③ - ④ 用梅逊公式不必简化方块图，可以直接由方块图计算输出与输入之间的传递函数。梅逊公式的表达式为 2.4.4 用梅逊公式求传递函数 2.4 动态结构图及其等效变换 ◆前向通道：从输入量到输出量的一条可沿箭头方向走通而在每个比较点又只通过一次的通路。 ◆回路：可沿箭头方向走通而在每个比较点又只通过一次的闭合通路 。 ◆互不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做互不接触回路。 ◆回路传递函数：回路上各支路传递函数的乘积。包含反馈符号，负反馈时，乘以-1，正反馈时，乘以+1。 + + - - + + - - ◆Φ(s)--系统某个输入到某个输出的传递函数； ◆ n--从输入量R到输出量C的前向通道个数； ◆ Pk(s)--从输入量R到输出量C的第k个前向通道的传递函数； ◆ ⊿(s)=1-∑L1(s)+ ∑L2(s)- ∑L3(s)+ …。——称为方块图的特征式；其中： ◆ ∑L1(s) --所有不同（或单独）回路的回路传递函数之和； ◆ ∑L2(s) --所有互不接触回路中，每次取其中两个回路传递函数的乘积之和； ◆ ∑L3(s) --所有互不接触回路中，每次取其中三个回路传递函数的乘积之和。 ◆ ⊿k(s)--第k个前向通道的余子式；是将⊿(s)中与第k条前向通道相接触的回路所在项去掉以后的余项式。 [例2-4-5]：使用梅逊公式计算下述结构图的传递函数 [解]： 求 ： 回路有三个，分别为： 前向通道有二条，分别为: + + - - 有两个互不接触回路，所以： 所有单独回路传递函数之和： [例2-4-5]：使用梅逊公式计算下述结构图的传递函数 + + - - [例2-4-5]：使用梅逊公式计算下述结构图的传递函数 + + - - + + - - 解：前向通道有二条，分别为: 练一练：求 回路有三个，分别为： 所有单独回路传递函数之和： 有两个互不接触回路，所以： 前面已求出： + + - - [解]：首先RC电路的结构图如下： [例2-4-6]：两级串联RC电路如下，用Mason公式计算总传递函数。 - - - 图中，有一个前向通道： 有三个回路： 有两个互不接触回路： 因为三个回路都与前向通道接触，故： 总传递函数： 注意： 梅森公式只适合于求系统的某一输入量到系统某个输出量之间的传递函数。系统内部任一变量均可作为输出变量，故梅逊公式可用来求系统的输入量到系统中任何内部变量的传递函数。 如果希望计算系统中任意两个内部变量C1(s)到C2(s)之间的传递函数，则不能应用上述公式。对此问题采用如下办法求其传递函数： 设R(s)是系统任一输入量，利用梅森公式分别计算： M1(s)= C1(s)/R(s) 、 M2(s)= C2(s)/R(s)， 则C1(s)到C2(s)之间的传递函数为： M (s)= C1(s)/ C2(s) = M2(s) / M1(s) 。