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* 若该点为动点*，则它在任一时刻的坐标位置都是时间 t 的函数： M=M(x,y,z) §6－2 直角坐标法 一、运动方程(直角坐标法) 点M在空间的位置可用空间直角坐标表示： 此式称为动点Ｍ的直角坐标运动方程。 用直角坐标确定动点空间位置的方法称为直角坐标法。 消去参数 t 即可得到动点M的运动轨迹方程： 二、速度在直角坐标系上的投影 动点在M点的矢径用直角坐标表示： 则速度矢量可表示为: 设速度 在直角坐标系上的投影分别为：vx ,vy ,vz 。 注意到单位向量 是常矢量， 即：速度在各轴上的投影等于动点的对应坐标对时间的一阶导数。 对比速度矢量表达式，可得： 若已知速度在各轴上的投影，则可求出速度的大小及方向： 当vx 0，表示代数量vx 沿 x 轴的正向。 假设速度投影均为正。若计算结果为正，表示vx 实际方向与假设方向相同：沿x 轴正向； 若计算结果为负，表示vx 的实际方向与假设方向相反：实际应沿x 轴的负方向。 三、加速度在直角坐标系上的投影 即：加速度在各轴上的投影等于动点的对应坐标对时间的二阶导数。 则加速度矢量可表示为: 设加速度 的投影分别为： 若已知加速度在各轴上的投影，则可求出加速度的大小及方向： 1.当ax 0，表示代数量ax 沿 x 轴的正向。 假设加速度投影均为正。若计算结果为正，表示ax 实际方向与假设方向相同：沿x轴正向； 2.当ax与vx 同号(同＋或同－)，点作加速运动；当ax 与vx 反号，点作减速运动。 例1. 某机构如图， 求P点运动方程、轨迹方程*、速度及加速度。 θ 点的运动方程? 动点的几何位置随时间变化规律的数学式。 θ x y yP D xP 一、求P点的运动方程 1. 建立静止直角坐标系xoy， 2. 使机构在一般位置，选P点为动点， 3. 写出动点P 随时间变化的坐标。 即是动点的运动方程。 *
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