模块二定位控制讲解.ppt

模块二 定位控制（高速计数和中断） 项目安排 项目4 定位控制实训 定位控制 项目3 高速计数器及应用 HSC的使用 项目2 中断指令及应用 中断编程 项目1 旋转编码器认识与实践 电器元件 一 旋转编码器认识 项目应用 转速和位移测量常应用于电机转速和工作台位移的测量与控制。 项目分析 电机转速的测量是通过测量电机在一定时间内的旋转圈数来确定的。 工作台的直线位移是通过电机旋转带动丝杠转动从而推动螺母直线位移来实现的，因此其测量需从测量电机的角位移着手。 传感器 高速计数器 定时器 光电编码器 光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。 光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。 电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号 。 为判断旋转方向，码盘提供相位差为90o的两路脉冲信号——A相和B相。此外，还提供一路Z相脉冲（转一圈出现一个）。 光电编码器 1 --- 光源；2 --- 柱面镜；3 --- 码盘；4 --- 狭缝；5 --- 元件 二　中断指令及应用 中断源 中断指令 中断程序 1 2 3 1、中断源 中断概念:中段就是终止当前正在运行的程序，去执 行为立即响应的信号而编制的中断服务程 序，执行完毕再返回原先终止的程序并继 续执行。 中断源：是指发出中断请求的事件，又叫中断事件。 （1）中断源分类 S7-200系列可编程控制器最多有34个中断源， 分为三大类：通信中断 输入/输出（I/O）中断 时基中断 1、中断源 （2）中断优先级 中断优先级由高到低依次是： 通信中断、输入输出中断、时基中断。 每种中断中的不同中断事件又有不同的优先权。 主机中的所有中断事件及优先级如下表。 1、中断源 表4　中断事件及优先级 21 1、中断源 （3）CPU响应中断的原则 一个程序中总共可有128个中断。 S7-200在任何时刻，只能执行一个中断程序；在中断各自的优先级组内按照先来先服务的原则为中断提供服务，一旦一个中断程序开始执行，则一直执行至完成，不能被另一个中断程序打断，即使是更高优先级的中断程序； 中断程序执行中，新的中断请求按优先级排队等候，中断队列能保存的中断个数有限，若超出，则会产生溢出。 1、中断源 2、中断指令 中段程序：是为处理中断事件而事先编好的程序。中断程序不是由程序调用，而是在中断事件发生时由操作系统调用。 注意：(1)在中断程序中禁止使用DISI、ENI、HDEF、LSCR、END指令。 (2)中断程序最后一条指令一定是无条件返回指令RETI(省略),也可以是有条件返回指令CRETI结束中断程序。 2、中断程序(中断服务程序 ) 三 高速计数器 由于普通计数器的计数频率较低(一般只有几十赫兹)，因此PLC对高速脉冲信号进行计数需要采用高速计数器。 S7-200有6个高速计数器HSC0~HSC5，分别可以设置12种不同的工作模式。 高速计数器以脉冲编码器的高速脉冲输出为输入，其计数频率与PLC的扫描周期无关。 高速计数器的外部输入点 高速计数器的控制位 缺省设置为0。 表2.3 设置初始值和预置值 HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5 新初始值 SMD38 SMD48 SMD58 SMD138 SMD148 SMD158 新预置值 SMD42 SMD52 SMD62 SMD142 SMD152 SMD162 设置初始值和预置值前，必须先设置HSC控制位，即其第5和6位为1。表2.4 高速计数器的状态位 HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5 中断描述 SM36.5 SM46.5 SM56.5 SM136.5 SM146.5 SM156.5 当前计数方向：0=减计数；1=增计数 SM36.6 SM46.6 SM56.6 SM136.6 SM146.6 SM156.6 当前值与预置值：0=不等；1=相等 SM36.7 SM46.7 SM56.7 SM136.7 SM146.7 SM156.7 当前值与预置值：0=小于等于；1=大于 只有执行中断服务程序时，状态位才有效。可以用状态位产生中断，以完成更重要的操作。 模块二 定位控制（高速计数和中断）