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电力拖动自动控制系统 电力拖动自动控制系统 第 3 章 直流调速系统的数字控制 本章主要内容 微型计算机数字控制的主要特点 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 数字测速与滤波 数字PI调节器 用离散控制系统设计数字控制器 3. 0 为什么研究数字实现？ 前两章中论述了直流调速系统的基本规律和设 计方法，所有的调节器均用运算放大器实现，属 模拟控制系统。 模拟系统的特点： 物理概念清晰； 控制信号流向直观； 靠硬件线路和器件实现各种控制规律； 线路复杂、通用性差， 控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。 数字化－－现代技术的大趋势 以微处理器为核心的数字控制系统 硬件电路的标准化程度高； 制作成本低； 不受器件温度漂移的影响； 利用软件能够进行逻辑判断和复杂运算， 可以实现不同于一般线性调节的最优化、 自适应、非线性、智能化等控制规律； 更改起来灵活方便。 3. 1 微型计算机数字控制的主要特点 微机数字控制系统： 稳定性好； 可靠性高； 可以提高控制性能； 拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制 系统无法实现的功能。 由于计算机只能处理数字信号，因此，与模拟 控制系统相比，微机数字控制系统的主要特点是 离散化和数字化： f (t) 离散化： 为了把模拟的连续 信号输入计算机，必 O 原信号 t 须首先在具有一定周 期的采样时刻对它们 f (nT) 采样 进行实时采样，形成 一连串的脉冲信号， 即离散的模拟信号， 这就是离散化。 O 1 2 3 4 … n 数字化： 采样后得到的离散 信号本质上还是模拟 N(nT) 信号，还须经过数字 量化，即用一组数码 （如二进制码）来逼 近离散模拟信号的幅 值，将它转换成数字 O n 信号，这就是数字 数字化 化。 离散化和数字化的负面效应 离散化和数字化的结果导致了时间上和量值上的不连续 性，从而引起下述的负面效应： （1）A/D转换的量化误差：模拟信号可以有无穷多的数值， 而数码总是有限的，会产生量化误差，影响控制精度和平 滑性。 （2 ）D/A转换的滞后效应：经过计算机运算和处理后输出的 数字信号必须由数模转换器D/A和保持器将它转换为连续的 模拟量，再经放大后驱动被控对象。但是，保持器会提高 控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小， 甚至会破坏系统的稳定性。 随着微电子技术的进步，微处理器技术的发展： 8031 （CISC复杂指令集计算机）8位 PIC RISC(精简指令集计算机) 8位 DSP 16位，32位 ARM 32位 微处理器的运算速度不断提高，其位数也不断增加，上述两 个问题的影响已经越来越小。 但微机数字控制系统的主要特点及其负面效应需要在系统分 析中引起重视，并在系统设计中予以解决。 3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统 的硬件和软件 3.2.0 系统组成方式 数字控制直流调速系统的组成方式大致 可分为三种：