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第8章 非线性系统分析 8.1 非线性系统概述 8.2 相平面法 8.3 描述函数法 基本要求 明确非线性系统动态过程的本质特征。掌握系统中非线性部分、线性部分结构归化的方法。 熟练掌握二阶线性方程的相轨迹，正确理解焦点、节点、中心、鞍点、极限环等概念。 熟练掌握由相轨迹计算时间的方法。已知相轨迹大致画出时间响应曲线的图形。 对简单的非线性系统能熟练写出相轨迹的解析表达式。能通过等倾线方法作出相轨迹。 对分段线性的非线性系统，能决定开关线,写出分区域相轨迹的方程式。 正确理解谐波线性化的条件及描述函数的概念。 了解描述函数建立的一般方法，明确几种典型非线性特性负倒描述函数曲线的特点。 熟练掌握运用描述函数法分析系统中是否有周期运动, 判断周期运动的稳定性。 非线性问题概述 一.实际系统中的非线性因素 除上述实际系统中部件的不可避免的非线性因素外，有时为了改善系统的性能 或者简化系统的结构，人们还常常在系统中引入非线性部件或者更复杂的非线性控制器。 通常，在自动控制系统中采用的非线性部件，最简单和最普遍的就是继电器。 非线性系统和线性系统有不同的运动规律 常见非线性因素对系统运动特性的影响 一.不灵敏区 包含死区的非线性系统 二、饱和 理想化后的饱和特性典型数学表达式为： 式中： a 是线性范围， K为线性范围内的传递系数（对于放大元件，也称增益）。 粗略地看，饱和特性的存在相当于大信号作用时，增益下降。 饱和特性 三、间隙 间隙对系统性能的影响也很复杂，一般说来，它会增大系统的静差，使系统波形失真，过渡过程的振荡加剧。 四、摩擦 直流电动机的方框图 相平面法基础 相平面法 是一种求解二阶常微分方程的图解方法。 设一个二阶系统可以用下列常微分方程描述 一、线性系统的相轨迹 设系统的微分方程为 （1）无阻尼运动 由方程，相轨迹方程为： 系统无阻尼运动时的相轨迹 （2）欠阻尼运动 相轨迹如右图所示。从图中可以看出，欠阻尼系统不管初始状态如何，它经过衰减振荡，最后趋向于平衡状态。坐标原点是一个奇点，它附近的相轨迹是收敛于它的对数螺旋线，这种奇点称为稳定的焦点。 （3）过阻尼运动 （4）负阻尼运动 相轨迹图如右图所示，此时相轨迹仍是对数螺旋线，随着 t 的增长，运动过程是振荡发散的。这种奇点称为 不稳定的焦点 。 系统的相轨迹图如右图所示，奇点称为不稳定的节点。 此时相轨迹如右图所示。奇点称为鞍点，该奇点是不稳定的 。 特征根和奇点的对应关系 二、相轨迹作图法 例子 微分方程 取不同值时，可在相平面上画出若干不同的等倾线，在每条等倾线上画出表示该等倾线斜率值的小线段，这些小线段表示相轨迹通过等倾线时的方向，从相轨迹的起点按顺序将各小线段连接起来，就得到了所求的相轨迹 。 极限环 由相平面图求时间解 相轨迹上坐标 点移动到 点所需的时间，可按下式计算 1、用 曲线计算时间 非线性系统相轨迹分析 根据系统结构形式选取相坐标，列写微分方程。 画相轨迹图 根据相轨迹图分析系统的运动情况。 一、继电型系统 系统中有一个或几个元件具有继电型非线性特性的系统称为继电型系统。 若继电系统的方框图为 很明显，相平面以直线 为界被分成三个不同的区域，在每个区域里，系统的相轨迹完全由一个线性微分方程所确定 1 在 ch的区域 2 在|c|h区域 系统方程为 系统当 时的相轨迹 当m=-1时，系统微分方程为 对这个系统而言，不论初始条件如何，系统最终都是处于自振状态，并且振荡的周期与振幅仅取决于系统的参数，而和初始条件的大小无关。 振荡趋势加大示意图 描述函数 描述函数可以定义为非线性特性输出的一次谐波分量与输入正弦量的复数比 。 理想继电特性在正弦输入时的输出波形和振幅频谱 其中 例 若非线性特性为 一、不灵敏区特性的描述函数 二、饱和特性的描述函数 饱和特性的描述函数为 三、间隙特性的描述函数 间隙特性的描述函数为 四、继电型特性的描述函数 继电特性的描述函数为 可知具有滞环和不灵敏区的继电特性的描述函数，和输入信号的频率无关，只是输入幅值的复数值函数。  用描述函数法分析非线性系统 非线性控制系统可化为下列结构形式 用描述分析非线性时两个基本假设： 系统的线性部分G(jω)具有很好的低通滤波性。 系统若发生自激振荡（稳定的周期运动），假定非线性环节N的输入端的振荡为正弦波。 一、特征方程的解法 系统的特征方程为 二、自激振荡的确定