相干CO2激光雷达距离像噪声抑制研究.pdfVIP

相干cO。激光雷达距离像噪声抑制研究 李琦 王永珍 李自勤 王骐 (哈尔滨工业大学光电子技术研究所 可调谐激光技术国家级重点实验室 哈尔滨 150001) 摘要：激光雷达距离像是激光雷达的重要信息，激光雷选距离像图像处理的质量直接影响激光 雷达整体性能。本文在介绍了相关距离像去噪算法研究的基础上，提出了结合原始强度像的中值滤 波去噪处理算法，并运用此法对实际的C0，激光雷连距离像进行了处理，得到了较清晰的距离像． 关键词：距离像：噪声抑制；强度像：相干coz激光雷达 1．引言 民波红外C02激光成像雷达，始于20世纪70年代。由于具有良好的大气传输性能(特别是抗 烟雾、飞尘性能)、易丁．相干探测等优点，因此，长波红外激光成像雷达在激光成像雷达中倍受人们 关注【1“。 激光成像雷达能够同时成距离像和强度像，即同时给出成像物体的几何特征、材质反射特征。 这些像都反映了目标的本征特性，易于目标识别，尤其是距离像的存在，增大了信息量，提高了抗 隐身性雨I探测概率，使目标自动识别算法易于编写。距离像是激光雷达优于被动红外等成像技术的 显著特点，这一特点使激光雷达在目标探测和自动识别等方面起剑不可忽视的作用。可以说激光成 像雷达的出现，带来了自动目标识别的一次革命。 激光雷达距离像是通过飞行时问方法获得的，即：对于激光雷达图像上的第f个像素，通过记 录发射脉冲的峰值功率与回波视频探测的峰值功率之间的时延t。，利用公式R，=甜，／2，得到该像 囊的距离值足。通过此方法测得的激光雷达所有像素的距离值，构成激光雷达距离像。它反映的是 待测物体与测量点距离的远近，即表征物体的几何结构特性。 激光成像雷达距离像的数值大小表示距离的远近，并不像强度像那样可直接根据灰度值确定目 标。原始距离像有许多虚假物体，比如天空和地面可能在数值上相同或相近，这主要由“失落信息” 去噪处理，得到清晰正确的距离像，这是目标分类和识别的基础。 射脉冲无回波的情况、同波强度低丁探测器设定的固定探测阂值、回波时间超出了接收窗口。 为距离反常值(rangeanomalies)。造成oufliers原因主要有：散粒噪卢、散斑噪声等。 距离像的去噪就是要解决漏测值问题，Mrr林肯实验室最早提出了与强度像相关的距离像去噪 常规处理，如“三步收缩”和“两步扩展”等。另外，还有其他研究小组的几篇文献中提及中值滤 波方法处理距离像”1‘’I。 国内对实际激光雷达距离像的研究起步较晚，本文针对室外相干C02激光雷达距离像进行了图 像处理研究，提出了针对大目标激光雷达距离像的结合强度像的中值滤波去噪算法，并给出了真实 激光雷达距离像去噪处理结果。 355 2．激光雷达距离像去噪处理算法 与实际值相符．最后进行与强度像去噪处理方法相近的图像处理方法进行孤立点滤除。 最重要的是前两部分，而且这两部分是距离像预处理的关键。图1给出了距离像去噪处理步蜾， 本文即对实际激光雷达距离像去噪处理中这两部分方法进行研究。 Original Cleaned rangeilnage rangeimage 图1距离像去噪处理步骤 距离值不变。其数学表达式为： 胪抬患r ㈩ 其中Y口、Y：分别为距离像和强度像灰度值·C为常数。本文中闽值T由原始强度像均值决定： Ⅳ，Ⅳ EEl； 丁：七!■二L (2) Nl×N2 式中Ⅳ。为图像像元列数，．v2为图像像元行数；k为系数。 抑制，本文利刚中值滤波方法处理outliers。 在距离像的去嵘中保持边缘最为重要，中值滤波是一种非线性去噤处理方法，此法既可以做到 去除噪声义可以保护图像