系统传递函数模型.pptVIP

4 系统的开环传递函数与闭环传递函数 在动力学控制领域中，经常要分析不同支路之间的传递函数情况， 阶段小结： 1 传递函数的典型环节（比例环节、微分环节、积分环节，一阶延迟环节。二阶震荡环节） 2 传递函数的 零极点增益模型、留数模型、并联模型（简化），串联模型（简化），反馈模型（正反馈、负反馈） 3 控制系统的：前馈传递函数、反馈传递函数、误差传递函数、开环传递函数，闭环传递函数。 例题 用模态分析法试求如下系统的传递函数 当给定系统的各个物理参数后，不难得到系统的仿真模型框图。由于系统的对称性有 ， 作用在第一个自由度上的激励引起第二个自由度的响应等于相同的激励作用在第二个自由度引起第一个自由度的响应。还可进一步可以写成传递函数的零极点模型。 求多自由度线性系统传递函数的模态分析方法 可以采用模态分析法，给出更一般的传递函数矩阵。设物理空间下的振动方程为： ， 假定系统可以用实模态矩阵 ，利用坐标变换 ，则模态坐标方程为： 这里 是第i阶阵型列向量。 对第i阶模态方程两边取傅氏变换，则得： 模态坐标下的传递函数为： 再根据坐标变换，则物理空间中的响应为： 可以根据单点激励和单点拾振来得到传递矩阵中的各个元素，设在j点激励，i点拾振，则有： 易得传递矩阵各个元素 ， ， 解：易得系统的动力学方程为： 时，可以得到系统的固有频率为： 振型矩阵为： 取线性变换为： 或： 模态质量矩阵 模态阻尼阵; 模态刚度矩阵 分别采取单点激励，单点拾振方法，可以得到原系统的传递函数为： Sin(t) Sin(2t) 4.5 传递函数模型的Simulink仿真模型建立 1 与传递函数相关的运算指令 MATLAB提供了有关传递函数运算的使用命令 （1）串联命令 例如有两个模型 求两个模型串联后的总模型。 脚本文件： h1=tf([1,2],[1,1,10]); % 传递函数1， h2=tf([2],[1,3]); % 传递函数2 h=series(h1,h2) % 求传递函数1和传递函数2 串联后的传递函数。 运行结果如下 Transfer function: 2 s + 4 ----------------------- s^3 + 4 s^2 + 13 s + 30 （2）并联命令 例如：对以上两个模型求并联后的模型。 脚本文件： h1=tf([1,2],[1,1,10]); % 传递函数1 h2=tf([2],[1,3]); % 传递函数2 h=parallel(h1,h2) % 求传递函数1和传递函数2并联后的传递函数。 运行结果如下 Transfer function: 3 s^2 + 7 s + 26 ----------------------- s^3 + 4 s^2 + 13 s + 30 （3）反馈连接命令 这里sign是反馈链接符号，负反馈时 ， 正反 馈时 为前馈传递函数， 为反馈回路传递函数。 例如对于上例给出的模型求负反馈的总模型。 脚本文件： h1=tf([1,2],[1,1,10]); % 传递函数1 h2=tf([2],[1,3]); % 传递函数2 h=feedback(h1,h2,-1) % 求前馈传递传递函数1和反馈传递函数2在负反馈状态下的总模型。 运行结果 ransfer function: s^2 + 5 s + 6 ----------------------- s^3 + 4 s^2 + 15 s + 34 单位反馈：如果反馈传递函数为1 （对应于单位反馈系统），cloop函数实现。 命令格式为： [numc, denc] = cloop(num, den, sign) sign为可选参数，sign=-1为负反馈，而sign=1对应为正反馈，缺省值为负反馈。 例如 [num, den] = cloop([1 2],[1 1 10], -1) printsys(num,den) %% 显示传递函数 显示结果