PID控制器的运算规律和构成方式.ppt

内容回顾 本讲知识点 什么是控制器的运算规律？ 几点说明 PID运算规律的表示形式 P运算规律 简单的比例控制系统动画 P控制特性 比例度 PI运算规律 理想PI控制特性 积分时间 实际PI控制器 积分增益KI 控制点偏差和控制精度 * 自动控制系统与控制仪表(注意本教材对控制仪表的界定) 控制仪表与装置的分类 按能源形式：气动、电动、液动 按信号类型：模拟、数字 按结构形式：基地式仪表、单元组合仪表、DCS、FCS 信号制和传输方式（*） 电流信号传输和电压信号传输、二线制和四线制 安全防爆 防爆标志和防爆仪表的选用、隔爆型仪表和本安仪表（*）、本安防爆系统（*） 、安全栅（*） 什么是控制器的运算规律？ PID运算规律的表示形式 P运算规律 比例控制特点（余差的产生）及适应场合 比例度及其对控制系统的影响 PI运算规律 理想/实际PI控制器的阶跃响应特性 控制特点 积分时间及其对控制系统的影响、积分时间测定 控制精度 图1-1 单回路控制系统方框图 控制器 对象 变送器 给定值 偏差 ?ε 测量值 被控变量 扰动 x s x i ?y 运算器的运算规律（或称控制规律），指控制器的输出信号?y和输入偏差?ε之间随时间变化的规律。 通常是在控制器的输入端加入一个阶跃信号，研究其输出信号变化情况。 研究控制器的控制规律时是把控制器和系统断开，即只单独研究控制器本身的特性。 对输入偏差?ε而言，由于其初值为零，因此 ?ε =ε 习惯上称ε 0为正偏差，ε 0为负偏差 若ε 0时 ?y 0，称控制器为正作用； ε 0时 ?y 0为反作用 基本运算规律有比例（P）、积分（I）和微分（D）三种，各种控制器的运算规律均由这些基本运算规律组合而成。 一、理想PID控制器 微分方程： 传递函数： 二、实际PID控制器 F －控制器变量之间的相互干扰系数，可表示为 －考虑相互干扰系数后的实际比例增益 K P F T I F K I D F T K D －考虑相互干扰系数后的实际积分时间 －考虑相互干扰系数后的实际微分时间 －微分增益 －积分增益 只有比例运算规律的控制器称为P控制器。对PID控制器而言，当积分时间TI→∞，微分时间TD→0时，控制器呈P控制特性。 图1-2 P控制器的阶跃响应特性 t ε 0 t 0 y ? K P ε 或 P控制器输出与输入的关系式为： P控制反应快，控制及时，但系统有余差。 P控制器一般用于干扰较小，允许有余差的系统中。 在实际控制器中常用比例度（或称比例带）δ来表示比例作用的强弱。 比例度就是使控制器的输出变化满刻度时，相应的仪表测量值变化占仪表测量范围的百分比。 比例度的动画 在单元组合仪表中， 比例度与系统稳定性的关系: δ越小，控制作用越强，但并不是δ 越小越好。 比例度对过渡过程的影响 δ小于临界值时，发散振荡，系统不稳定； δ等于临界值时，等幅振荡，系统处于稳定与不稳定之间； δ适当时，衰减振荡，系统稳定； δ太大时，非周期振荡，系统较稳定。 总之δ越大，过渡过程曲线越平衡，但余差也越大。 例题：一台比例作用的温度控制器，其温度的变化范围为400~800℃，控制器的输出范围是4~20mA。当温度从600℃变化到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为12mA，试求该控制器的比例度。 这说明在这个比例度下，温度全范围变化（相当于400 ℃ ）时，控制器的输出从最小变为最大，在此区间内，e和u是成比例的。 解： (3)比例度δ对系统过渡过程的影响 比例度对过渡过程的影响 ① 在扰动（如负荷）及设定值变化时有余差存在。 ② 比例度愈大，过渡过程曲线愈平稳，余差也愈大。比例度愈小，过渡过程曲线振荡愈厉害。当比例度δ减小到某一数值时，系统会出现等幅振荡，此时的比例度称为临界比例度δk。 ③ 如果δ较小，振荡频率提高，把被控变量拉回到设定值所需的时间就短。 ④ 最大偏差在两类外作用下不一样，在扰动作用下，δ越小，最大偏差越小；在设定作用下且系统处于衰减振荡时，δ越小，最大偏差却越大。因为最大偏差取决于余差和超调量。 比例度对过渡过程的影响 在扰动作用下，主要取决于余差，δ小则余差小，所以最大偏差也小；在设定作用下，最大偏差取决于超调量，δ小则超调量大，所以最大偏差就大。 扰动作用 设定作用 选择比例度δ的原则： 一般地，若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小时，控制器的比例度δ要小，以提高系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程的曲线较好。反之，比例度δ就要大，以保证系统稳定。 比例控制特点：是最基本、最主要、应用最普遍，它能迅速克服扰动的影响，使系统很快稳定。 适用场合：扰动幅度较小、负荷变化不大、过程时滞较小或控