位置随动系统精要.ppt

第二章 位置随动系统 目录 1. 位置随动系统的应用 2. 位置随动系统的主要组成部件 2. 位置随动系统的工作原理 位置随动系统的工作原理，仍以电位器式位置随动系统为例来进行分析。在图2-1中可以看出，如果两个电位器RPl和RP2的转轴位置相同，那么给定角 与反馈角 也相等，此时角差 两个电位器的输出电压U*=U，所以电压比较放大器的输出电压Uct=0，可逆功率放大器的输出电压Ud=0，SM电动机的转速n=0，系统处于静止状态。 若转动手轮，当给定角 增大， ，则U*U，Uct0，Udo，电动机转速 n 0，经减速器带动雷达天线转动，雷达天线通过机械机构带动电位器RP2的转轴，使 相应增大。只要 ，SM电动机就一直带动雷达天线朝着缩小偏差的方向运动，当达到 ，偏差角 ，Uct=0，Ud=0时，系统才会停止运动，在新的状态重新稳定下来。当给定角 减小，则系统运动方向将和上述情况相反。显而易见，这个系统完全能够实现被控制量 准确跟踪给定量 的要求。 3. 位置随动系统的分类 由于位置随机系统的基本特征体现在位置上，体现在位置给定信号和位置反馈信号及两个综合比较方面，因此可根据这个特征将它划分两个类型，一类是模拟式随动系统，另一类是数字式随机系统。 模拟式角位移随动系统的各种参量都是连续变化的模拟量，其位置检测器可用电位器，自整角机，旋转变压器，感应同步器等。一般是在调速系统的基础上外加一个位置环组成。 采用数学式检测装置来组成数字式随动系统。在这类系统中，一般仍可采用模拟的电流环和速度环以保证系统的快速响应，但位置环是数字式的。 ① 数字式相位控制随动系统 数字式相位控制随动系统，如图2-3所示。这是数控机床上广泛采用的一种随动系统，实质上是一个相位闭环（又称锁相环）的反馈控制系统。其位置环由数字相位给定、数字相位反馈和数字相位比较三个部分组成，图2-3中的数字给定、位置检测和鉴相器三个部件。 数字给定装置的任务是将数字指令变换成脉冲的个数，然后再经脉冲相位数模变换（D/A），即一个指令脉冲的出现将使春输出方波电压的给定相位 前移或后移一个脉冲当量，这个脉冲当量可以做得很小，以保证系统有很高的给定精度。 ① 数字式相位控制随动系统 一系列令指脉冲的出现将使方波电压的给定相位以一定速度前移或后移，其速度取决于指令脉冲的频率。位置检测部件产生相位反馈，其功能是将工作台的机械位移转换成与给定方波同频率的方波电压的相位 ，可以用感应同步器来实现这样的位移相位交换，其精度达 所以其相位能精确反映机械的实际位置。 ① 数字式相位控制随动系统 ② 数字式脉冲控制随动系统 ② 数字式脉冲控制随动系统 ③ 数字式编码控制随动系统 ③ 数字式编码控制随动系统 位置信号检测装置 5.2.1 自整角机（BS) 感应同步器(BIS) 光电编码盘（增量式） 结构及工作原理 光电码盘随被测轴一起转动，在光源的照射下，透过光电码盘和光欄板形成忽明忽暗的光信号，光敏元件把此光信号转换成电信号，通过信号处理装置的整形、放大等处理后输出。输出的波形有六路： 其中， 是 的取反信号。 输出信号的作用及其处理 A、B两相的作用 根据脉冲的数目可得出被测轴的角位移； 根据脉冲的频率可得被测轴的转速； 根据A、B两相的相位超前滞后关系可判断被测轴旋转方向。 后续电路可利用A、B两相的90°相位差进行细分处理（四倍频电路实现）。 Z相的作用 被测轴的转向定位基准信号； 被测轴的旋转圈数记数信号。 的作用 后续电路可利用A、 两相实现差分输入，以消除远距离传输的共模干扰。 光电编码盘（绝对值式） ① 二进制码盘 ① 二进制码盘 光电编码器的特点 非接触测量，无接触磨损，码盘寿命长，精度保证性好； 允许测量转速高，精度较高；。 光电转换，抗干扰能力强； 体积小，便于安装，适合于机床运行环境； 结构复杂，价格高，光源寿命短； 码盘基片为玻璃，抗冲击和抗震动能力差。 4. 位置随动系统与调速系统的比较 位置随动系统测试题 一、填空题 1. 位置随动系统是一种实现执行机构对 位置