动量定理介绍.ppt

内力不影响质心的运动,只有外力才能改变质心的运动. 2.质心运动定理 由 得 或 称为质心运动定理,即:质点系的质量与质心加速度的乘积等于作用于质点系外力的矢量和. 如图所示，在静止的小船上，一人自船头走到船尾，设人质量为m2，船的质量为m1 ，船长l，水的阻力不计。求船的位移。 O l s a b x x y m1g m2g m1g m2g 例 题 12-6 例题 取人与船组成质点系。因不计水的阻力，故外力在水平轴上的投影等于零，因此质心在水平轴上保持不变。 人走到船尾时，船移动的距离为s，则质心的坐标为 O l s a b x x y m1g m2g m1g m2g 解： 取坐标轴如图所示。在人走动前，质心得坐标为 例 题 12-6 例题 由于质心在轴上的坐标不变，解得 O l s a b x x y m1g m2g m1g m2g 例 题 12-6 例题 电动机的外壳用螺栓固定在水平基础上，定子的质量是 m1，转子的质量是 m2，转子的轴线通过定子的质心 O1。制造和安装的误差，使转子的质心 O2对它的轴线有一个很小的偏心距 b（图中有意夸张）。试求电动机转子以匀角速度 ? 转动时，电动机所受的总水平力和铅直力。 b ωt W1 W2 O1 O2 ω x y Fx Fy 例 题 12-7 例题 解: 取整个电动机（包括定子和转子）作为研究对象。选坐标系如图所示。 质心 C 的坐标为 b ωt W1 W2 O1 O2 ω x y Fx Fy 质心 C 的运动微分方程为 例 题 12-7 例题 从而求得质心加速度在坐标系上的投影 把上式代入式(1)和(2)，即可求得 Fx = ? m2bω2cos ωt Fy = (m1 + m2)g ? m2bω2sinωt b ωt W1 W2 O1 O2 ω x y Fx Fy 例 题 12-7 例题 方向: 动约束力 - 静约束力 = 附加动约束力 本题的附加动约束力为 方向: 　　电机不转时, , 　 称静约束力; 　　电机转动时的约束力称动约束力,上面给出的是动约束力. 例 题 12-7 例题 如图所示，设电动机没用螺栓固定，定子的质量是 m1，转子的质量是 m2，转子的轴线通过定子的质心 O1。制造和安装的误差，使转子的质心 O2对它的轴线有一个很小的偏心距 e。各处摩擦不计，初始时电动机静止，求转子以匀角速度ω转动时电动机外壳的运动。 FN m1g e φ x y O a s O1 O2 ω m2g 例 题 12-8 例题 电动机受到的作用力有外壳的重力，转子的重力和地面的法向力。 因为电动机在水平方向没有受到外力，且初始为静止，因此系统质心的坐标xC保持不变。 取坐标轴如图所示。转子在静止时，设 xC1=a。当转子转过角度φ时，定子应向左移动，设移动距离为s。则质心坐标为 解： FN m1g e φ x y O a s O1 O2 ω m2g 例 题 12-8 例题 因为在水平方向质心守恒，所以有xC1= xC2 ，解得 由此可见。当转子偏心的电动机未用螺栓固定时，将在水平面上作往复运动。 顺便指出，支承面的法向反力的最小值求得为 当 ω 时，有 0，如果电动机未用螺栓固定，将会离地跳起来。 例 题 12-8 例题 FN m1g e φ x y O a s O1 O2 ω m2g x y O A B φ ω Fx Fy FN 曲柄滑块机构如图所示。设曲柄OA受力偶作用以匀角速度ω转动，滑块B沿x轴滑动。若OA=AB=l，OA及AB皆为均质杆，质量皆为m1，滑块B的质量为m2 。试求支座O处的水平约束力。 例 题 12-10 例题 选取整个机构为研究对象，其水平方向只承受O处约束力的作用。列出质心运动定理在x轴上的投影式 此系统质心坐标为 x y O A B φ ω Fx Fy FN 解： 将xC对时间取二阶导数 代入上式（a），求得 （a） 例 题 12-10 例题 整个系统在铅垂方向除有重力外，O，B两处受有y方向约束力Fy和FN。列出质心运动定理在y轴上的投影式 质心yC对时间取二阶导数，代入上式，求得 以整个系统为研究对象，只能求出O，B两处y向约束反之和，而不能分别求出各自的值。 x y O A B φ ω Fx Fy FN 例 题 12-10 例题 均质曲柄