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4.2 调节器（控制器） 概述 调节器的初步认识 4.2.1 调节器调节规律的实现方法 利用负反馈回路实现各种调节规律的基本原理。 W(s)－调节器传递函数 K－放大器增益 DDZ―Ⅲ型电动调节器简介 DDZ―Ⅲ型电动调节器 基型调节器的构成方框图 手自动操作之间的切换 —过程装备控制技术及应用— 齐齐哈尔大学 * 概述 模拟调节器 数字调节器 调节器的作用是将被控变量测量值与结定值进行比较，然后对比较后得到的偏差进行比例、积分、微分等运算，并将运算结果以一定的信号形式送往执行器，以实现对被控变量的自动控制。 模拟调节器（控制算法由电路实现） 数字调节器（含CPU，控制算法由程序实现） 一般调节器还需要具备如下功能，以适应自动控制的需要： 偏差指示 指示偏差信号 模拟调节器——指针式表头 全刻度指示：输入信号和设定值分别由不同的指针在0～100％范围指示 偏差值指示：仅利用一个指针来指示偏差信号±30％ 数字调节器——通过LED或者液晶屏显示 输出显示 显示调节器输出信号的大小，习惯上输出显示表也称作阀位表。 内、外给定的选择 给定信号可以由调节器内部产生，也可以由其它仪表外部提供 内给定的调整 若设定值为内给定，用户可以调整调节器上的内给定拨盘来改变设定值 正、反作用的选择 何谓正作用？何谓反作用？ 为了构成一个负反馈控制系统，必须正确的确定调节器的正、反作用，否则整个控制系统就无法正常运行。调节器的正、反作用，是通过正、反作用开关来选择的。 手/自动双向切换 何谓手动？何谓自动？为什么要进行手自动切换？ 手动操作 可以调整手操拨盘或者手操扳键来改变调节器的输出 无扰动切换 手自动切换时都希望不给控制系统带来扰动，即调节器的输出信号不发生突变（即必须要求无扰动切换） Kp/Ti/Td的设置 改变控制器的特性 1 2 3 4 5 6 6 7 图4-2 DDZ－III型调节器正面图 1－位号牌 2－内外给定指示 3－内给定设定拨盘 4-A/M/H切换 5－阀位表 6－软手动操作扳键 7－双针全刻度指示表 二者基本相同 ·正反作用切换（操作点：调节器内部） ·PID参数设置（操作点：调节器内部） ·………… 其 它 “自 动”?“软手动”切换是双向无平衡无扰动 “硬手动”?“软手动”切换是无平衡无扰动 “硬手动”?“自 动”切换是无平衡无扰动 “软手动”?“硬手动”切换是预平衡无扰动 “自 动”?“硬手动”切换是预平衡无扰动 无平衡、无扰动 预平衡 手自动切换 硬手动——输出与拨盘数值直接对应 软手动——同时按下软手动操作板键6，调节器的输出便随时间按一定的速度增加或减小； 若手离开操作极键则当时的信号值就被保持 通常都是用软手动操作板键进行手动操作，这样控制比较平稳精细，只有当需要给出恒定不变的操作信号（例如，阀的开度要求长时间不变）或者在紧急时要一下子就控制到安全开度等情况下，才使用硬手动操作。 硬手动、软手动 硬手动 手动方式 分别指示测量值（红针）、给定值（黑针） 当仪表置于“内给定”：设定值由黑针指示。 有双针全刻度大表头指示（0~100%） 单针偏差指示 （0~±30%） 指示表头 ①由于集成运放均为差分放大器，且输人对称性好，漂移小，仪表的稳定性得到提高。 ②由于集成运放有高增益，因而开环放大倍数很高，这使仪表的精度得到提高。 ③由于采用了集成电路，焊点少，强度高，大大提高了仪表的可靠性。 集成电路 （运放电路……） 分离元件 （电阻、电容、晶体管……） 元器件 4~20mA 1~5V 0~10mA 输入信号 ①电气零点从4 mA开始，不与机械零点重合，容易识别断电、断线等故障。 ②只要改变转换电阻阻值，便可接收其他电流信号，例如将10～ 50mA等直流电流信号转换为l～5V信号。 ③因为最小输入信号不为零，为现场变送器实现两线制创造了条件。变送器与调节器用两线联接，既节省电缆线和安装费用，还有利于安全防爆。 4~20mA 0~10mA 输出信号 故障状态：电流小于35mA，电压小于35VDC，可带电维修。 本安型防爆 （安全火花型） 隔离防爆 防 爆 ·可用24VDC蓄电池作备用电源 ·仪表内部没有变压器，不发热，为实现更好的防爆措施提供条件。 24VDC集中供电 220VAC 电 源 III型仪表优点 DDZ一III型仪表 （包括调节器） DDZ－II型仪表 （包括调节器） －反馈回路的传递函数 DDZ―Ⅲ