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* 第四章 最优控制 概述（问题提出、抽象、分类、求解） 变分法（控制 u(t) 不受限制） 极小值原理（u(t) 受限制） 动态规划法（多级决策、最优性原理） 二次型性能指标的线性系统最优控制（控制的实现） 极小值原理求解最优控制问题 古典变分法求解最优控制问题：假定控制变量u(t)不受任何限制，即容许控制集合可以看成整个m维控制空间开集，这时控制变分du可以任取。同时还严格要求哈密尔顿函数H对u连续可微。在这种情况下，应用变分法求解最优控制问题是行之有效的． 实际工程问题中．控制变量往往受到一定限制，容许控制集合是一个m维有界闭集。这时，控制变分du在容许集合边界上就不能任意选取，最优控制的必要条件dH/du=0经常不成立。 极小值原理从变分法引申而来，它的结论与古典变分法的结论极为相似，但是由于它能应用于控制变量u(t)受边界限制的情况，并不要求哈密尔顿函数H对u连续可微。 极小值原理求解最优控制问题 一、连续系统极小值原理 设动态系统: 边界条件可以固定,自由或受轨线约束,控制变量 性能指标： 求使性能指标J达到极小值的最优控制 极小值原理求解最优控制问题 使性能指标J达到极小值的最优控制及最优轨线必须满足以下条件： （1）正则方程： (2) 哈密尔顿函数对应最优控制时为极小值,即有： 或者 (3) 根据不同的边界条件, 满足相应的边界条件及横截条件 与变分法中完全相同。 极小值原理求解最优控制问题 二、状态变量受不等式约束时的极小值原理 设: 终端条件可以固定,自由或者受轨线约束。性能指标: 状态变量受以下不等式约束: 对 具有连续的一阶,二阶偏导，求最优控制 使J极小. 极小值原理求解最优控制问题 原则:把不等式约束 等式约束,再用极小值原理设新变量: 式中 为海维赛德阶跃函数。 状态不等式约束在所有时间内均满足时 极小值原理求解最优控制问题 已知边界: 又因 ,因此在所有时间内必须满足 形成新的状态方程: 可解！ 极小值原理求解最优控制问题 三、离散系统的极小值原理 设离散系统： x(k+1)=f(x(k),u(k),k), k=0,1,2,…..N-1 式中 x(k) R , u(k) k为常数，N为总参数。初始状态x(0)=x ,终端状态x(N)自由。 求最优控制序列，使J极小。 性能指标： J＝Q[x(N),N]+ 极小值原理求解最优控制问题 拉格朗日乘子法： 最后一项: 极小值原理求解最优控制问题 整 理 ， 得： 极小值原理求解最优控制问题 当控制变量受约束时，性能指标 达到极小值的必要条件为 (1) 正则方程： (2) 相对于最优控制，H达到极小值。 （3） 满足下列边界条件以及横截条件： , 极小值原理求解最优控制问题 四、极小值原理求解最短时间控制问题 线性定常受控系统的最短时间控制问题。 设线性系统： 寻找最优控制 ，使性能指标 为最小。 设B=[ ] 极小值原理求解最优控制问题 哈密尔顿函数： 极小值原理： 正则方程： 各个控制系统分量相互独立，上面不等式对各个分量均应成立。 i=1,2,3,….m 极小值原理求解最优控制问题 由此可以得到最优控制规律： 说明： （1） ，可以求出 ，且为容许控制。 通过0时， 由一个边界值变为另一个边界值。 某一时间段持续为0，则 为不确定值。 （2） （3） 2、最短时间控制存在定理 设给定的线性系统为完全可控，并且系统矩阵A的特征值均具 有非正实部，控制变量满足不等式约束： 极小值原理求解最优控制问题 1、乒乓（bang-bang）原理 上面的系统如果属于平凡情况，则其最短时间控制为 该原理也适用于非线性系统 则最短时间控制存在！ 极小值原理求解最优控制问题 3、最短时间控制存在唯一性定理 设该系统属于平凡情况，若时间最优控制存在，它必定唯一。 4、开关次数定理 设该系统属于平凡情况， ，并且系统阵A的特征值全部为负实数?， 则如果最短时间控制存在，必为bang-bang控制，并且每个控制分量在两个边界值之间的切换次数最多不超过n-1次。 对于线性定常系统(单输入)： 该系统最短时间控制问题存在奇异区段的必要条件是系统不可控，反之如果系统完全可控，则奇异情况是不可能存在的。 极小值原理求解最优控制问题（小结） 最短时间 乓乓控制 第四章 最优控制 概述（问题提出、抽象、分类