最优控制2.pptVIP

  1. 1、本文档共28页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
最优控制2

* 第四章 最优控制 概述(问题提出、抽象、分类、求解) 变分法(控制 u(t) 不受限制) 极小值原理(u(t) 受限制) 动态规划法(多级决策、最优性原理) 二次型性能指标的线性系统最优控制(控制的实现) 极小值原理求解最优控制问题 古典变分法求解最优控制问题:假定控制变量u(t)不受任何限制,即容许控制集合可以看成整个m维控制空间开集,这时控制变分du可以任取。同时还严格要求哈密尔顿函数H对u连续可微。在这种情况下,应用变分法求解最优控制问题是行之有效的. 实际工程问题中.控制变量往往受到一定限制,容许控制集合是一个m维有界闭集。这时,控制变分du在容许集合边界上就不能任意选取,最优控制的必要条件dH/du=0经常不成立。 极小值原理从变分法引申而来,它的结论与古典变分法的结论极为相似,但是由于它能应用于控制变量u(t)受边界限制的情况,并不要求哈密尔顿函数H对u连续可微。 极小值原理求解最优控制问题 一、连续系统极小值原理 设动态系统: 边界条件可以固定,自由或受轨线约束,控制变量 性能指标: 求使性能指标J达到极小值的最优控制 极小值原理求解最优控制问题 使性能指标J达到极小值的最优控制及最优轨线必须满足以下条件: (1)正则方程: (2) 哈密尔顿函数对应最优控制时为极小值,即有: 或者 (3) 根据不同的边界条件, 满足相应的边界条件及横截条件 与变分法中完全相同。 极小值原理求解最优控制问题 二、状态变量受不等式约束时的极小值原理 设: 终端条件可以固定,自由或者受轨线约束。性能指标: 状态变量受以下不等式约束: 对 具有连续的一阶,二阶偏导,求最优控制 使J极小. 极小值原理求解最优控制问题 原则:把不等式约束 等式约束,再用极小值原理设新变量: 式中 为海维赛德阶跃函数。 状态不等式约束在所有时间内均满足时 极小值原理求解最优控制问题 已知边界: 又因 ,因此在所有时间内必须满足 形成新的状态方程: 可解! 极小值原理求解最优控制问题 三、离散系统的极小值原理 设离散系统: x(k+1)=f(x(k),u(k),k), k=0,1,2,…..N-1 式中 x(k) R , u(k) k为常数,N为总参数。初始状态x(0)=x ,终端状态x(N)自由。 求最优控制序列,使J极小。 性能指标: J=Q[x(N),N]+ 极小值原理求解最优控制问题 拉格朗日乘子法: 最后一项: 极小值原理求解最优控制问题 整 理 , 得: 极小值原理求解最优控制问题 当控制变量受约束时,性能指标 达到极小值的必要条件为 (1) 正则方程: (2) 相对于最优控制,H达到极小值。 (3) 满足下列边界条件以及横截条件: , 极小值原理求解最优控制问题 四、极小值原理求解最短时间控制问题 线性定常受控系统的最短时间控制问题。 设线性系统: 寻找最优控制 ,使性能指标 为最小。 设B=[ ] 极小值原理求解最优控制问题 哈密尔顿函数: 极小值原理: 正则方程: 各个控制系统分量相互独立,上面不等式对各个分量均应成立。 i=1,2,3,….m 极小值原理求解最优控制问题 由此可以得到最优控制规律: 说明: (1) ,可以求出 ,且为容许控制。 通过0时, 由一个边界值变为另一个边界值。 某一时间段持续为0,则 为不确定值。 (2) (3) 2、最短时间控制存在定理 设给定的线性系统为完全可控,并且系统矩阵A的特征值均具 有非正实部,控制变量满足不等式约束: 极小值原理求解最优控制问题 1、乒乓(bang-bang)原理 上面的系统如果属于平凡情况,则其最短时间控制为 该原理也适用于非线性系统 则最短时间控制存在! 极小值原理求解最优控制问题 3、最短时间控制存在唯一性定理 设该系统属于平凡情况,若时间最优控制存在,它必定唯一。 4、开关次数定理 设该系统属于平凡情况, ,并且系统阵A的特征值全部为负实数?, 则如果最短时间控制存在,必为bang-bang控制,并且每个控制分量在两个边界值之间的切换次数最多不超过n-1次。 对于线性定常系统(单输入): 该系统最短时间控制问题存在奇异区段的必要条件是系统不可控,反之如果系统完全可控,则奇异情况是不可能存在的。 极小值原理求解最优控制问题(小结) 最短时间 乓乓控制 第四章 最优控制 概述(问题提出、抽象、分类

文档评论(0)

panguoxiang + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档