最优控制与状态估计.pptVIP

华东理工大学 ECUST ECUST 华东理工大学 第二章、用极小值原理求解最优控制问题 一、 问题的提出 用变分法求解最优控制时，认 为控制向量 不受限制。但是 实际的系统，控制信号都是受到 某种限制的。 因此，应用控制方程 来确定最优控制，可能出错。 a)图中所示，H 最小值出现在左侧，不满足控制方程。 b)图中不存在 二、 极小值原理 非线性定常系统的状态方程为 （42） 初始时刻 ，初始状态 ，末值时刻 ，末端状态 自由 （43） 性能指标为末值型性能指标 （44） 要求在状态方程约束下，寻求最优控制 及 使系统从 转移到 ，并使J 取极小值。 以下就是用极小值原理解前面的问题： 设 为容许控制， 为对应的状态轨线。为了使它们分别成为最优控制 和最优轨线 ，存在一个向量函数 ，使得 （45） （46） 其中哈密顿函数： （47） （49） （48） 和 满足边界条件 则哈密顿函数H 相对最优控制取极小值，即 （50） 或者 ≤ （51） 在末值时刻 是自由的情况 哈密顿函数沿最优轨线随时间的变化规律： 在末值时刻 是固定的情况 （52） （53） 几点说明： 1）极小值原理给出的只是最优控制应该满足的必要条件。 2）极小值原理的结果与用变分法求解最优问题的结果相比，差别仅在于极值条件。 4）非线性时变系统也有极小值原理。 3）这里给出了极小值原理，而在庞德里亚金著作论述的是极大值原理。因为求性能指标J的极小值与求－J的极大值等价。 三、 二次积分模型的快速控制 在问题 2 中，若 ， ，令 。就是二次积分模型。 其状态方程模型 （54） ≤1 （55） 系统的初始状态为 （56） 末值状态为 （57） 性能指标为 （58） 要求在状态方程约束下，寻求满足（55）式的最优控制 ，使系统从 转移到 ，同时使J 取极小值。 因为在这个最优控制问题中，控制信号 受限制，因此用极小值原理来求解。系统是能控的，其解存在且唯一。 1）哈密顿函数为 （59） 2）根据极值条件（50），来确定最优控制。 只能用分析的方法确定u(t)，使哈密顿函数取极小值。显然，在u的限制条件下，选择u 使H 取得极小。有 （60） 或 （61） 3）伴随方程为 如果 的初始值为 ， ，则 （62） （63） 在[0， ]内最多变号一次，最优控制函数有以下可能的4种情况 4）由状态方程可知，当 时，求得 消去t 得 或写成 为了形象地表示系统的运动形态，引用相平面方法，画出相轨迹如下图所示。相轨迹为两族抛物线。 从 到达 的相轨迹只有两条 、 。 ≤0 ≥0 将 和 合起来， 曲线r 将相平面分成两个区域 和 当初始状态 位于 ： 为 （+1，－1） 最优轨线：当初始状态 位于 ： 为 （－1，+1） 曲线r 常称为转移曲线或开关曲线。 开关曲线方程式为 也称为开关函数。最优控制为 当 及 ， ≤0 当 及 ， ≥0 最优控制系统的结构图，如下图所示 5）最优性能指标 初始状态在A点： 说明：通过这个最优控制问题的求解发现，最优控制与问题6-1不同。在问题6-1中， 为时间的三角函数。 而在这里， 为时间方波函数。原因在于性能指标不同，因此 也不同。因此，在说到最优控制问题时，一定要指明性能指标，即求解在什么性能指标下的最优。 5）最优性能指标 * * * * * * * * * * * * 华东理工大学 ECUST ECUST 华东理工大学 * * * * * * * * * * * *