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第四章 极小值原理及其应用 4.1 经典变分法的局限性 4.2 连续系统的极小值原理 证明: 定理(极小值原理): 4.3 最短时间控制问题 例4-1 重积分系统的最短时间控制 解 图4-2 与 的四种形状 图4-3 相轨迹图 图4-4 最优相轨迹与开关线 图4-5 重积分系统时间最优控制的框图 例4-2 积分环节和惯性环节串联系统的最短时间控制 (a) u=1 (b) u= -1 图4-7 图4-8 4.4 最少燃料控制问题 例4-3 重积分系统的最少燃料控制 图4-11最少燃料控制的相轨迹 图4-12 满足终端时刻 要求的最少燃料控制的相轨迹 4.5 离散系统的极小值原理 (一)控制向量无约束 (二)控制向量有约束。 例4-4 例4-5 4.6 小结 初始条件为 (4-87) 终端约束为 (4-88) 是 维向量方程。 性能指标为 (4-89) 要求确定控制序列 , ,1, ,使 最小。 下面按控制向量 受约束和不受约束两种情况来讨论。 这时可用古典变分法求解。作增广性能指标 (4-90) 式中, 是协态向量( 维), 是拉格朗日乘子向量( q 维) 引入下面的哈密顿函数 (4-91) 并令 (4-92) 则 (4-93) 的一次变分可写成 (4-94) 上式中 。由于初始条件 给定,故 。根据 以及 , , 的任意性,可推导出最优控制序列应满足的必要条件: 正则方程 (4-95) (4-96) 横截条件 (4-97) 控制方程 (4-98) 初始条件 (4-99) 所得结果与连续系统类似,但应注意协态方程(4-95)的右侧无负号。从上面的一组方程可知,我们已知初始条件 ,又从横截条件可求出 ,这样得出了离散非线性两点边值问题,求解一般是困难的。 这时 一般不成立。根据极小值原理,哈密顿函数在最优控制序列上取极小值,即 系统的状态方程为

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